[发明专利]一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接结构

权利要求书

1.一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接结构，其特征在于：包括公头、母头、压簧、压簧挡板、卡扣、限位螺钉、拆卸滑块、公头底座和母头底座；

母头表面沿圆周均匀布置六个凹槽，其中三个为减重槽，另外三个为卡扣滑槽，减重槽和卡扣滑槽间隔布置；

所述的每个卡扣滑槽都包括卡扣，压簧挡板，压簧，限位螺钉和拆卸滑块；

具体为：在卡扣滑槽内最前方的外侧设有拆卸滑块，拆卸滑块后方为压簧挡板，压簧挡板固定连接在母头上；压簧挡板内侧压有压簧的一端，压簧的另一端压在卡扣外侧，卡扣位于卡扣滑槽内侧最后方，能来回滑动；在压簧挡板中心开有通孔，用于安放限位螺钉，限位螺钉穿过压簧挡板中心的通孔和压簧，与卡扣外侧的螺纹孔紧固连接；

所述的公头为具有球面和圆锥面接合的头部，进行拼接时公头逐渐接近母头，触碰到母头开口边缘滑入母头内部，公头进入母头内部后，公头的头部与三个在母头内部环形分布的卡扣相接触，将卡扣沿卡扣滑槽向外推，同时压簧被压缩；当公头完全进入母头后，被压缩的压簧弹回中立位并将三个卡扣弹回，卡扣下表面卡住公头凹槽的下表面，通过公头和卡扣的摩擦自锁实现对接机构锁紧；

拆卸时，向外拉拔三个限位螺钉，从而带动三个卡扣沿卡扣滑槽向母头外滑动，利用三个拆卸滑块同时卡住限位螺钉的头部，使卡扣与公头的凹槽表面分离并解锁。

2.如权利要求1所述的一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接结构，其特征在于：所述的母头固定连接母头头底座，与一个待拼接的航天器或机器人模块连接；公头固定连接公头头底座，与一个待拼接的航天器或机器人模块连接。

3.如权利要求1所述的一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接结构，其特征在于：所述的拆卸滑块通过过渡配合安装在母头表面所开的燕尾槽中，并可在外力作用下在燕尾槽内滑动。

4.如权利要求1所述的一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接结构，其特征在于：所述的母头底座上，在母头底座正对母头中心通孔的位置固定强力磁铁，在对接时吸附公头并能自对准。

5.如权利要求1所述的一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接结构，其特征在于：所述的限位螺钉在母头外侧的头部直径大于弹簧挡板的通孔直径，无法穿过弹簧挡板，从而限制卡扣的位置，避免卡扣从母头的滑槽中脱落。

6.如权利要求1所述的一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接结构，其特征在于：所述的母头材料为铝合金，公头的材料为合金钢。

7.如权利要求1所述的一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接结构，其特征在于：所述的公头底座和母头底座两侧均有加强筋。

8.如权利要求1所述的一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接结构，其特征在于：所述的母头的开口边缘上侧设为倒角，形成圆锥面与公头的圆锥面配合，减小公头与母头接触时的阻力，增加公头对接时的容差。