[发明专利]放矿自动控制方法、控制器、放矿机、系统及存储介质

权利要求书

1.一种放矿自动控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：获取矿车满载对应的平均装矿体积V以及矿石堆平均高度H；

步骤2：在放矿过程中检测当前矿车内矿石堆的体积V_i和矿石堆最高点高度H_i，并基于放矿模型识别当前放矿量是否满足要求，若满足放矿模型，则当前放矿量满足要求，若当前放矿量满足要求，停止放矿，所述放矿模型如下：

式中，γ、ε分别为预设的体积差阈值、高度差阈值；

其中，步骤2中的放矿控制过程包括如下步骤：

步骤S1：获取矿车空载时，矿车表面的高程信息，并记录放矿起始时刻T₀；

步骤S2：当放矿时间为T₁时，暂停放矿，并获取当前T₁时刻矿车内矿石堆表面的高程信息，T₁＝kT，k为预设的阈值系数，T为同一类矿车从空载到满载过程放矿设备的平均放矿时间；

步骤S3：将T₁时刻矿车内矿石堆表面的高程信息与T₀时刻空载矿车表面的高程信息相减得到矿石堆的高度信息，并基于所述矿石堆的高度信息计算出矿石堆的体积V₁以及获取矿石堆最高点高度H₁；

步骤S4：利用T₁时刻对应的矿石堆的体积V₁以及矿石堆最高点高度H₁并基于放矿控制规则进行放矿控制，所述放矿控制规则中，k_i＝T_i/T，k_i表示当前时刻T_i与平均放矿时间T的比值，T₁时刻，k_i＝k，V_i＝V₁，H_i＝H₁，所述放矿控制规则如下：

①若继续放矿，继续放矿时间t为：t＝T-T₁；

②若或或停止放矿；

③若重新测量T₁时刻矿石堆的体积V₁以及矿石堆最高点高度H₁，若情况仍然不变，则认为放矿流量异常，继续放矿，继续放矿时间t为：t＝V/L₁-T₁，L₁＝V₁/T₁；

④若设定间断放矿时间T_s，2T_s≤T-T₁，并持续间断放矿以及监测矿车中矿石堆最高点高度H_i与矿石堆的体积V_i，直至满足前述①-③情况；

⑤若或或重新测量T₁时刻矿石堆的体积V₁，若结果为①至④的情况则按上述情况处理，若结果仍然不变则停止放矿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述体积差阈值等于同一类矿车额定装载体积与矿车满载对应的平均装矿体积之差的绝对值；所述高度差阈值等于同一类矿车的高度与矿石堆平均高度之差的绝对值，所述矿石堆平均高度为矿车满载时矿石堆最高点高度的平均值；或者所述高度差阈值为同一类矿车的高度与矿车满载时矿石堆最高点之间高度差的绝对值的平均值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述矿车满载对应的平均装矿体积V以及矿石堆平均高度H的获取过程如下：

获取同一类矿车满载时矿车内矿石堆表面的高程信息以及空载时矿车表面的高程信息，并相减得到矿石堆的高度信息，再基于所述矿石堆的高度信息计算出矿石堆的体积以及矿石堆的最高点高度，最后，基于统计的若干组矿石堆的体积计算平均值得到平均装矿体积V以及若干组矿石堆的最高点高度计算平均值得到矿石堆平均高度H。