[发明专利]一种非线性干扰下的间接驱动高精度伺服实现方法

权利要求书

1.一种非线性干扰下的间接驱动高精度伺服实现方法，用于对导引头的稳定平台进行伺服控制，所述稳定平台包含电机、框架以及齿轮驱动结构，其中所述齿轮驱动结构包括啮合的驱动端齿轮和负载端齿轮，其中驱动端齿轮套在所述电机的输出轴上，负载端齿轮套在框架的驱动轴上，其特征在于，所述稳定平台所采用的穿轴线缆为螺旋式布线方式；且该方法包括如下步骤：

构建所述稳定平台的理想系统模型，具体为：取出所述稳定平台中的穿轴线缆，采用外连接方式取代穿轴连接方式，并将电机的输出轴和框架的驱动轴直接连接，实现对框架的直驱；

对所述理想系统模型进行标定，得到所述理想系统模型的传递函数G0；

采用伺服控制算法对所述导引头的稳定平台进行伺服控制，并比较框架的角速度v与电机输出电压u的极性，当v与u极性不同时，在伺服控制算法计算出的控制量中叠加空回补偿，所述空回补偿的值为k×u，k为预设的可调参数；当v与u极性相同时，设定空回补偿为0；

根据稳定平台的输入量和输出量之差e的大小对伺服控制算法计算出的控制量叠加干扰补偿d；

设

其中H为传递函数G0的逆函数；a为设定的第一可调参数；b为设定的第二可调参数；c为设定的第三可调参数；T为设定的第四可调参数；e1为设定第一阈值；e2为设定的第二可调阈值，e2小于e1；s为传递函数G0的复变量。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述稳定平台所采用的穿轴线缆为螺旋式布线方式；

转轴(1)沿周向设置活动内挡板(2)，所述活动内挡板(2)上设有开口用于线缆走线；

活动外挡板(4)设置在活动内挡板(2)的外环，活动外挡板(4)一侧开口连接固定夹(5)；活动外挡板(4)与活动内挡板(2)之间的平滑区域为线槽；

所述线缆穿过转轴(1)之后通过所述活动内挡板(2)上的开口走线，绕所述活动内挡板(2)一周后，穿过固定夹(5)固定。