[发明专利]一种动态增益的在线估计方法

权利要求书

1.一种动态增益的在线估计方法，其特征在于步骤如下：

(1)获取被控对象的动力学模型；

(2)建立被控对象的压缩函数，得到被控对象的无误差压缩形式；

(3)采用微分器在线求取输出y的导数；

(4)在线估计非线性被控对象的状态和输入的系数；

(5)计算得到动态增益；

所述步骤(1)动力学模型的具体形式为：

y＝x

其中，x,u,y分别表示状态、输入和输出；n,p分别表示状态和输入的维数；R表示实数空间；

所述步骤(2)的具体过程为：

记x＝[x₁,x₂,…,x_n]^T，u＝[u₁,u₂,…,u_p]^T，f＝[f₁,f₂,…,f_n]^T；并记f_i,i＝1,2,…,n，有k_i个相关状态：有l_i个相关输入：其中k_i∈[1,n]和l_i∈[1,p]均为实数；

对f_i,i＝1,2,…,n，设计相应压缩函数为：

则被控对象的无误差压缩形式为

其中A(t)∈R^n×n，是由f_i,j组成的矩阵，i＝1,2,…,n,j＝1,2,…,k_i；B(t)∈R^n×p是由f_i,s组成的矩阵，s＝1,2,…,l_i。

2.根据权利要求1所述的一种动态增益的在线估计方法，其特征在于：所述步骤(3)的具体过程为：微分器采用跟踪微分器表示为：

其中，fhan(x₁(k),x₂(k),r,T)为韩函数，r表示输入，x₁,x₂表示状态，T表示采样周期；

将被控对象的输出y输入跟踪微分器的输入r,得到输出y的导数：x₂＝。

3.根据权利要求2所述的一种动态增益的在线估计方法，其特征在于：所述步骤(4)的具体过程为：

记

采用改进的投影算法进行在线估计，公式为：

是估计的结果，写为其中分别为A(k),B(k)的估计。

4.根据权利要求3所述的一种动态增益的在线估计方法，其特征在于：所述步骤(5)的具体过程为：