[发明专利]伺服放大器和伺服系统

权利要求书

1.一种伺服放大器，具备：

速度控制部，根据使可动部沿具有铅直方向分量的移动方向进行移动的马达的速度指令，生成所述马达的转矩指令；

转矩控制部，根据所述转矩指令，对所述马达的转矩进行控制；

负载转矩估计部，其输入有所述速度指令，并且根据所述速度指令，对所述马达所承受的负载转矩进行估计；及

输出部，将与由所述负载转矩估计部所估计的所述负载转矩相关的信息输出至伺服放大器的外部，

所述负载转矩估计部通过使用所述速度指令以及所述转矩指令或所述马达的转矩检测值，对所述马达所承受的干扰转矩进行估计，从而对所述负载转矩进行估计。

2.如权利要求1所述的伺服放大器，其中，

所述负载转矩估计部从所述干扰转矩减去由作用于所述可动部的重力所产生的重力转矩，由此对所述负载转矩进行估计。

3.如权利要求2所述的伺服放大器，其中，

所述负载转矩估计部从所述干扰转矩减去固定的所述重力转矩，由此对所述负载转矩进行估计。

4.如权利要求2所述的伺服放大器，其中，

所述负载转矩估计部利用高通滤波器从所述干扰转矩减去所述重力转矩，由此对所述负载转矩进行估计。

5.如权利要求1所述的伺服放大器，其中，

所述输出部对所述负载转矩的估计值进行峰值保持，并将所述估计值的峰值保持值发送至伺服放大器的外部。

6.如权利要求5所述的伺服放大器，其中，

所述输出部在每次将所述峰值保持值发送至伺服放大器的外部后都对所述峰值保持值进行重置，并再次对所述负载转矩的估计值进行峰值保持。

7.如权利要求1所述的伺服放大器，其中，

所述输出部对所述负载转矩的估计值进行时间积分，并将所述估计值的时间积分值发送至伺服放大器的外部。

8.如权利要求1所述的伺服放大器，其中，

所述负载转矩估计部对所述可动部的按压动作时的所述负载转矩进行估计。

9.一种伺服系统，具备伺服放大器和设置在所述伺服放大器的外部的外部机器，其中，

所述伺服放大器具备：

速度控制部，根据使可动部沿具有铅直方向分量的移动方向进行移动的马达的速度指令，生成所述马达的转矩指令；

转矩控制部，根据所述转矩指令，对所述马达的转矩进行控制；

负载转矩估计部，其输入有所述速度指令，并且根据所述速度指令，对所述马达所承受的负载转矩进行估计；及

输出部，将与由所述负载转矩估计部所估计的所述负载转矩相关的信息输出至伺服放大器的外部，

所述负载转矩估计部通过使用所述速度指令以及所述转矩指令或所述马达的转矩检测值，对所述马达所承受的干扰转矩进行估计，从而对所述负载转矩进行估计。