[发明专利]一种直线位移舵机的位置标定方法、装置和终端

说明书

本申请属于机器人技术领域，提供了一种直线位移舵机的位置标定方法、装置和终端，其中，所述直线位移舵机的位置标定方法包括：检测直线位移舵机是否位于直线位移舵机机械行程的第一端；若直线位移舵机位于直线位移舵机机械行程的第一端，则控制直线位移舵机向所述直线位移舵机机械行程的第二端匀速运动；每隔预设时间间隔采集所述霍尔传感器在所述直线位移舵机向所述直线位移舵机机械行程的第二端匀速运动的过程中输出的第一电压值，直至所述第一电压值保持不变时，完成所述第一电压值的采集；根据保存的所述第一电压值生成直线位移舵机的霍尔传感器的输出电压与直线位移舵机的位移之间的映射关系表，实现对直线位移舵机的位置进行标定。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种直线位移舵机的位置标定方法、装置和终端。

背景技术

舵机具有广泛的应用，是诸多机器的核心元件。因此，舵机的性能决定了智能机器人等机器的性能。例如在智能机器人中，舵机作为智能机器人中的动力元件，是形成智能机器人关节组件的关键元件，也是智能机器人实现智能化的关键元件。为了使机器人手指的舵机能够进行伸展运动和收缩运动，需要应用一种直线推拉的超小型舵机，并且需要对该超小型舵机的位置进行标定，以实现对该超小型舵机的位置进行检测。

发明内容

本申请实施例提供一种直线位移舵机的位置标定方法、装置和终端，可以实现对直线位移舵机的位置进行标定。

本申请实施例第一方面提供一种直线位移舵机的位置标定方法，所述直线位移舵机包括用于检测所述直线位移舵机的位移的霍尔传感器；所述直线位移舵机的位置标定方法包括：

利用所述霍尔传感器检测所述直线位移舵机是否位于所述直线位移舵机机械行程的第一端；

若检测到所述直线位移舵机位于所述直线位移舵机机械行程的第一端，则控制所述直线位移舵机向所述直线位移舵机机械行程的第二端匀速运动；

每隔预设时间间隔采集所述霍尔传感器在所述直线位移舵机向所述直线位移舵机机械行程的第二端匀速运动的过程中输出的第一电压值，直至所述第一电压值保持不变时，完成所述第一电压值的采集；

按采集的时间顺序保存所述第一电压值，并根据保存的所述第一电压值生成所述直线位移舵机的霍尔传感器的输出电压与所述直线位移舵机的位移之间的映射关系表。

本申请实施例第二方面提供的一种直线位移舵机的位置标定装置，所述直线位移舵机包括用于检测所述直线位移舵机的位移的霍尔传感器；所述直线位移舵机的位置标定装置包括：

检测单元，用于利用所述霍尔传感器检测所述直线位移舵机是否位于所述直线位移舵机机械行程的第一端；

控制单元，用于若检测到所述直线位移舵机位于所述直线位移舵机机械行程的第一端，则控制所述直线位移舵机向所述直线位移舵机机械行程的第二端匀速运动；

采集单元，用于每隔预设时间间隔采集所述霍尔传感器在所述直线位移舵机向所述直线位移舵机机械行程的第二端匀速运动的过程中输出的第一电压值，直至所述第一电压值保持不变时，完成所述第一电压值的采集；

生成单元，用于按采集的时间顺序保存所述第一电压值，并根据保存的所述第一电压值生成所述直线位移舵机的霍尔传感器的输出电压与所述直线位移舵机的位移之间的映射关系表。

本申请实施例第三方面提供一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端上运行时，使得终端执行时实现上述方法的步骤。