[发明专利]一种可变换模式的抓手机构

说明书

本发明涉及物料搬运技术领域，且公开了一种可变换模式的抓手机构，包括主轴，主轴的外面套接有轴套，轴套的外部螺纹连接有杯型件，轴套的外部套接有滑动套，轴套的外部耦接有固定板，主轴的末端固定连接有连接板，杯型件的地面开设有定位孔，定位孔的内部设置有伸缩杆，伸缩杆与滑动套底部端面固定连接，杯型件的外壁对称开设有限位槽，滑动套的外壁设置有耳槽。该可变换模式的抓手机构，通过伸缩杆向下推动滑动套使第一活动杆绕限位槽内轴转动，带动第二活动杆上升，继而带动第一抓手臂合爪抓住物料。反正第二抓手臂工作时，伸缩杆收缩，依次带动第一抓手臂张开，主轴反转带动第二抓手臂合爪抓取物料，实现两种抓取模式的转换。

技术领域

本发明涉及物料搬运技术领域，具体为一种可变换模式的抓手机构。

背景技术

随着制造业生产效率的提高，各种自动化手段投入生产，各种搬运机器人出现在工业生产，仓库管理系统，实验室精细操作等场所，从事着各种大小物件的搬运，这极大地提高了搬运精度、循环效率，也保障了人员安全，自动化搬运取代人工搬运是未来的发展趋势。

在自动搬运过程中，无论是大型天车还是精细的搬运机器人，大多为搬运指定物品使用单一磁吸、真空或是机械抓手，只能应对单一工况，随着智能仓库等概念的提出，单一的搬运抓手显然不能满足需求。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种可变换模式的抓手机构，具备随时更换两种抓取模式优点，解决了复杂工作环境下单一抓手不能解决所有搬运任务的问题。

(二)技术方案

为实现上述随时更换两种抓取模式目的，本发明提供如下技术方案：一种可变换模式的抓手机构，包括主轴，所述主轴的外面套接有轴套，所述轴套的外部螺纹连接有杯型件，所述轴套的外部套接有滑动套，所述轴套的外部耦接有固定板，所述主轴的末端固定连接有连接板，所述杯型件的地面开设有定位孔，所述定位孔的内部设置有伸缩杆，所述杯型件的外壁对称开设有限位槽，所述滑动套的外壁设置有耳槽，所述耳槽内连接有第一活动杆，所述第一活动杆远离耳槽的一端连接有第二活动杆，所述第二活动杆的下端连接有第一抓手臂，所述固定板的中部对称开设有定位槽，所述定位槽的内部连接有第二抓手臂，所述连接板的边缘对称铰接有摆杆，所述第一抓手臂的下端设置有夹块，所述第二抓手臂的下端设置有吸盘。

优选的，所述伸缩杆与滑动套底部端面固定连接。

优选的，所述限位槽与耳槽相对应，与第一活动杆相匹配。

优选的，所述固定板内定位槽与第二抓手臂匹配，边缘与第一抓手臂铰接。

优选的，所述摆杆两端分别与连接板边缘和第二抓手臂中段球铰连接。

优选的，所述夹块和吸盘应可根据夹取需要，可更换为磁吸等副接部件。

优选的，所述杯型件、滑动套、固定板和连接板可以为同样几何对称的三手臂或是二手臂结构。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种可变换模式的抓手机构，具备以下有益效果：

1、该可变换模式的抓手机构，通过伸缩杆向下推动滑动套使第一活动杆绕限位槽内轴转动，带动第二活动杆上升，继而带动第一抓手臂合爪抓住物料。反正第二抓手臂工作时，伸缩杆收缩，依次带动第一抓手臂张开，主轴反转带动第二抓手臂合爪抓取物料，实现两种抓取模式的转换。

2、该可变换模式的抓手机构，通过将第一活动杆、第二活动杆和第一抓手臂设置在连接板上方，在更换抓取模式后，两种抓手互不干涉，扩大了抓取范围，保证不同物料的抓取。

附图说明

图1为本发明结构示意图；