[发明专利]左右乳腺超声图像自动分析方法及装置

说明书

本发明公开一种左右乳腺超声图像自动分析方法，该左右乳腺超声图像自动分析方法包括构建左右乳房的三维模型；根据所述三维模型驱动超声探头对左右乳房进行扫查以获得左右乳房的超声图像；获取左右乳房的超声图像中的坐标点，并将左乳房的超声图像与右乳房的超声图像中的坐标点对称匹配；将对称匹配后的左右乳房的超声图像的对称区域进行比对。本发明有利于增加对乳房扫查的判别结果的精度。此外，本发明还公开一种左右乳腺超声图像自动分析装置。

技术领域

本发明涉及乳腺扫查技术领域，具体涉及一种左右乳腺超声图像自动分析方法及装置。

背景技术

乳腺疾病是一种常见的妇科疾病，严重威胁着全世界妇女的健康甚至生命。随着科学技术的发展，乳腺疾病的诊断技术和治疗方法都有了较大的提高。较为常见的主要有钼靶软X射线检查、超声显像检查、近红外线扫描检查、CT检查等。

现有的对乳房检查的方式一般是通过获取乳房的超声图像，然后医生根据超声图像进行判断。但是，人为判断的方式存在主观性，从而导致判断的结果存在一定的误差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种左右乳腺超声图像自动分析方法，旨在解决人为判断的方式存在误差的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提出一种左右乳腺超声图像自动分析方法，该左右乳腺超声图像自动分析方法包括：

构建左右乳房的三维模型；

根据所述三维模型驱动超声探头对左右乳房进行扫查以获得左右乳房的超声图像；

获取左右乳房的超声图像中的坐标点，并将左乳房的超声图像与右乳房的超声图像中的坐标点对称匹配；

将对称匹配后的左右乳房的超声图像的对称区域进行比对。

优选地，所述构建左右乳房的三维模型的步骤包括：

通过深度相机采集左右乳房的图像信息；

分别获取深度相机的坐标和机械手的坐标；

根据所述左右乳房的图像信息以及深度相机的坐标和机械手的坐标通过刚体变换矩阵构建左右乳房的粗略模型；

获取所述左右乳房的图像信息中的点云数据和RGB数据；

根据所述点云数据和RGB数据利用误差最小化匹配算法对所述粗略模型进行处理，以得到精细模型。

优选地，所述根据三维模型驱动超声探头对左右乳房进行扫查以获得左右乳房的超声图像的步骤包括：

通过AI自动识别所述精细模型中的乳头和左右乳房轮廓；

分别获取所述精细模型中的乳头和左右乳房轮廓的坐标信息；

超声探头根据所述三维模型中的乳头和左右乳房轮廓的坐标信息对左右乳房进行扫查，以获得左右乳房的超声图像。

优选地，所述获取左右乳房的超声图像中的坐标点，并将左乳房的超声图像与右乳房的超声图像中的坐标点对称匹配的步骤包括：

获取左右乳房的超声图像中的坐标信息；

在超声图像中构建垂直于左右乳头连接线的对称轴线；

分别在左乳房P中取点集p_i∈P和在右乳房Q中取点集q_i∈Q，并将连接线垂直于所述对称轴线且||q_i-p_i||＝min的点集进行配对。

优选地，所述将对称匹配后的左右乳房的超声图像的对称区域进行比对的步骤包括：

分别获取左乳房中区域A的超声图像和右乳房中与左乳房对应的区域a的超声图像；