[发明专利]导向机及导航系统的控制方法

说明书

本发明公开了一种导向机和导航系统的控制方法。该导航系统包括：在预定区域中部署的多个信号源；以及一种导向机，其包括信号接收器，该信号接收器布置成接收从多个信号源中的一个或多个信号源发出的电磁信号；以及处理器，其布置成处理电磁信号，以识别信号源的定位，并由此参考信号源的定位，来确定导向机的当前位置；以及处理器还布置成确定导向机从当前位置行进到预定区域中的目的地定位的路径。

技术领域

本发明涉及一种导向机及导航系统的控制方法，特别是，尽管非排他性地，涉及一种基于RFID技术的机器人导盲犬。

背景技术

向用户或顾客呈现方向或导向信息的常用工具是使用视觉标记或参考点，以便向用户传达导向和定位信息。但是，对于视力障碍的人来说，视觉标记可能没有用，或不能提供任何重要帮助，因此，需要一种替代形式的导航帮助。

触觉标记(例如，铺在地板表面的触觉砖)可能是一种为视觉障碍者辅助导航的可能解决方案。这些触觉标志可以具有预定的形状和布局，该预定的形状和布局在用户踩踏或触摸砖时，向用户提供触觉。这些触觉标志虽然有助于提供参考信息，但在提供给用户的帮助方面受到限制。

可替代地，一些用户可能更喜欢导盲犬提供的相对积极的帮助，导盲犬经过专业培训，以导向用户行进到不同目的地。但是，通常可以训练导盲犬记住仅一些固定路线和目的点，从而限制了通过依靠导盲犬，盲人可能行进到的地方。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供一种控制导向机的方法，其包括以下步骤：接收从设置在预定区域中的多个信号源中的一个或多个信号源发出的电磁信号；处理电磁信号，以识别信号源的定位；参考信号源的定位，确定导向机的当前位置；以及确定导向机从当前位置行进到预定区域中的目的地的路径。

在第一方面的实施例中，在正交方向上发送所述电磁信号。

在第一方面的实施例中，以线性极化传输所述电磁信号。

在第一方面的实施例中，所述多个信号源中的每一个信号源被布置为在沿着平面的两个正交方向上发出电磁信号。

在第一方面的实施例中，处理电磁信号的步骤包括：基于每个信号源在两个正交方向上发出的每个电磁信号的信号强度，确定每个信号源的距离和方向。

在第一方面的实施例中，接收电磁信号的步骤包括：通过沿着所述平面围绕所述导向机的多个天线，来接收从所述多个信号源发出的信号。

在第一方面的实施例中，接收电磁信号的步骤还包括以下步骤：在每个检测间隔中，在所述多个天线的每个相应方向上，顺序地接收电磁信号。

在第一方面的实施例中，方法还包括以下步骤：检测路径上的障碍物；以及确定导向机从当前位置行进到目的地的替代路径。

在第一方面的实施例中，方法还包括以下步骤：向所述导向机的用户通知检测到所述障碍物。

在第一方面的实施例中，方法还包括以下步骤：使用触觉信号，向所述导向机的用户提供与沿路径行进相关的指令。

在第一方面的实施例中，所述触觉信号包括具有不同振动模式、频率和/或强度的振动信号。

根据本发明的第二方面，提供一种导航系统，包括：多个信号源，其部署在预定区域中；导向机，其包括信号接收器，信号接收器布置成接收多个信号源中的一个或多个信号源发出的电磁信号；以及处理器，其布置成处理电磁信号，以识别信号源的定位，并由此参考信号源的定位，来确定导向机的当前位置；以及处理器还被布置成确定导向机从当前位置行进到预定区域中的目的地的路径。

在第二方面的实施例中，在正交方向上发送所述电磁信号。

在第二方面的实施例中，以线性极化传输所述电磁信号。