[发明专利]螺旋按摩轨迹规划方法、装置、设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种螺旋按摩轨迹规划方法，其特征在于，包括：

获取人体按摩区域图像并对应生成操作区；

生成若干位于所述操作区内的离散关键点；

接收用户在所述操作区内连接所述离散关键点所描绘形成的轨迹基线，并对所述轨迹基线进行曲线拟合以生成离散曲线；

对所述离散曲线上的各点进行螺旋计算以生成离散螺旋曲线；

获取人体按摩区域的三维点云曲面，并根据所述离散螺旋曲线，在所述三维点云曲面上生成与所述离散螺旋曲线对应的三维离散轨迹；

对所述三维离散轨迹上的各轨迹点进行位姿计算以形成螺旋按摩轨迹。

2.根据权利要求1所述的螺旋按摩轨迹规划方法，其特征在于，所述获取人体按摩区域的三维点云曲面，并根据所述离散螺旋曲线，在所述三维点云曲面上生成与所述离散螺旋曲线对应的三维离散轨迹的步骤中包括：

对所述三维离散轨迹进行平滑以及对所述三维离散轨迹上间隔过远的相邻轨迹点进行插值。

3.一种螺旋按摩轨迹规划装置，其特征在于，包括：

操作区生成模块，用于获取人体按摩区域图像并对应生成操作区；

离散关键点生成模块，用于生成若干位于所述操作区内的离散关键点；

离散曲线生成模块，用于接收用户在所述操作区内连接所述离散关键点所描绘形成的轨迹基线， 并对所述轨迹基线进行曲线拟合以生成离散曲线；

离散螺旋曲线生成模块，用于对所述离散曲线上的各点进行螺旋计算以生成离散螺旋曲线；

三维离散轨迹生成模块，用于获取人体按摩区域的三维点云曲面，并根据所述离散螺旋曲线，在所述三维点云曲面上生成与所述离散螺旋曲线对应的三维离散轨迹；

螺旋按摩轨迹生成模块，用于对所述三维离散轨迹上的各轨迹点进行位姿计算以形成螺旋按摩轨迹。

4.根据权利要求3所述的螺旋按摩轨迹规划装置，其特征在于，所述三维离散轨迹生成模块包括：

平滑插值单元，用于对所述三维离散轨迹进行平滑以及对所述三维离散轨迹上间隔过远的相邻轨迹点进行插值。

5.一种螺旋按摩轨迹规划设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至2中任一项所述螺旋按摩轨迹规划方法的步骤。

6.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述螺旋按摩轨迹规划方法的步骤。