[发明专利]按摩区域自动分割方法、装置、按摩机器人及存储介质

说明书

本发明公开一种按摩区域自动分割方法，包括：获取人体按摩区域的二维信息和三维信息，所述二维信息为RGB图像，所述三维信息为具有深度信息的点云数据；基于OpenPose算法对所述RGB图像进行关键点识别，以生成人体各部位的2D关键点；根据所述二维信息和三维信息，自动获取人体的待按摩区域，并结合所述人体各部位的2D关键点分割所述待按摩区域。本发明所提出的按摩区域自动分割方法，可对人体各部位的2D关键点进行识别，再根据2D关键点自动划分出肩部、背部、腰部等区域，在对人体各部位进行划分后，会将此区域划分信息反馈给按摩机器人，按摩机器人再根据不同的按摩区域自动匹配相应的按摩策略，以达到较好的按摩效果。

技术领域

本发明涉及区域分割领域，特别涉及一种按摩区域自动分割方法、装置、按摩机器人及存储介质。

背景技术

按摩机器人可对人体进行自动按摩，其逐渐取代了传统的人工按摩，按摩机器人不仅可对人体进行放松、消除疲劳感，还可对人体各个部位进行理疗。

按摩机器人在设定按摩参数后，譬如按摩头的按摩力度、按摩头的按摩温度及按摩头的按摩方式等，只会按照设定的参数对人体进行按摩。也就是说，按摩头在按摩人体的不同部位时，譬如肩部、背部、腰部等，其所采取的按摩策略都是一样的，也即按摩头的按摩力度、按摩头的按摩温度及按摩方式等都不会改变。

采用传统的人工按摩方式进行按摩时，按摩师会根据人体不同部位施以不同大小的按摩力度，同时还会针对人体不同部位采用不同的按摩方式，以达到较好的按摩效果。然而，现有的按摩机器人无法识别人体的不同部位，再根据人体不同部位选择对应的按摩策略，存在按摩效果不佳的缺陷。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种按摩区域自动分割方法，旨在解决现有的按摩机器人存在按摩效果不佳的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种按摩区域自动分割方法，该按摩区域自动分割方法包括：获取人体按摩区域的二维信息和三维信息，所述二维信息为RGB图像，所述三维信息为具有深度信息的点云数据；基于OpenPose算法对所述RGB图像进行关键点识别，以生成人体各部位的2D关键点；根据所述二维信息和三维信息，自动获取人体的待按摩区域，并结合所述人体各部位的2D关键点分割所述待按摩区域。

优选地，所述基于OpenPose算法对所述RGB图像进行关键点识别，以生成人体各部位的2D关键点包括：通过VGG19卷积网络对所述RGB图进行特征提取，生成一组特征图；分别使用CNN网络提取所述特征图的置信度和关联度；通过贪心算法解析所述置信度和关联度，以生成人体各部位的2D关键点。

优选地，所述根据二维信息和三维信息，自动获取人体的待按摩区域包括：识别所述三维点云中属于平面区域的点云；根据所述平面区域的点云面积，判断所述平面区域是否为床平面区域；若是，则从所述三维点云中将所述床平面区域对应的点云删除。

优选地，所述根据二维信息和三维信息，自动获取人体的待按摩区域包括：识别所述三维点云中属于平面区域的点云；根据所述平面区域的位置，判断所述平面区域是否为床平面区域；若是，则从所述三维点云中将所述床平面区域对应的点云删除。

本发明还提出一种按摩区域自动分割装置，该按摩区域自动分割装置包括：信息获取模块，用于获取人体按摩区域的二维信息和三维信息，所述二维信息为RGB图像，所述三维信息为具有深度信息的点云数据；2D关键点生成模块，基于OpenPose算法对所述RGB图像进行关键点识别，以生成人体各部位的2D关键点；区域分割模块，用于根据所述二维信息和三维信息，自动获取人体的待按摩区域，并结合所述人体各部位的2D关键点分割所述待按摩区域。