[发明专利]一种弹簧圈数检测装置及检测方法

权利要求书

1.一种弹簧圈数检测方法，应用于一种弹簧圈数检测装置，所述弹簧圈数检测装置包括3D传感器单元和3D点云数据处理模块；所述顶部3D传感器单元用于采集弹簧的3D点云数据并传递至所述3D点云数据处理模块；所述3D点云数据处理模块用于根据所述弹簧的3D点云数据，采用所述弹簧圈数检测方法计算弹簧的圈数；其特征在于，所述弹簧圈数检测方法包括以下步骤：

对所述弹簧的3D点云数据进行欧式聚类，将点数符合预设参数的螺点云组提取出来，获取弹簧的完整螺的点云数据；

计算弹簧的完整螺数量，所述完整螺数量加一获得弹簧圈数。

2.根据权利要求1所述的一种弹簧圈数检测方法，其特征在于，所述对所述弹簧的3D点云数据进行欧式聚类，包括以下步骤：

采集承载弹簧的托盘平面点云数据，识别出托盘上表面并计算出托盘上表面的平面参数；

根据托盘上表面的平面参数对所述弹簧的3D点云数据进行坐标变换，将所述弹簧的3D点云数据的坐标系原点及坐标系变换到托盘上表面；

对所述弹簧的3D点云数据进行切割，分离出托盘平面以上的3D点云数据；

提取所述托盘平面以上的3D点云数据，进行欧式聚类。

3.根据权利要求1所述的一种弹簧圈数检测方法，其特征在于，所述对所述弹簧的3D点云数据进行欧式聚类，包括以下步骤：

获取所述弹簧的3D点云数据并计算出弹簧的高度值和上端面点云的圆心坐标；

根据所述高度值和圆心坐标，对所述弹簧的3D点云数据进行切割，分离出弹簧的螺点云数据；

提取所述弹簧的螺点云数据，进行欧式聚类。

4.根据权利要求3所述的一种弹簧圈数检测方法，其特征在于，所述计算出弹簧的高度值包括以下步骤：

根据预设的高度分割出仅包含承载弹簧的托盘的点云；

对所述仅包含承载弹簧的托盘的点云提取平面，识别出托盘上表面并计算出托盘上表面的平面参数；

根据托盘上表面的平面参数对所述弹簧的3D点云数据进行坐标变换，将所述弹簧的3D点云数据的坐标系原点及坐标系变换到托盘上表面；

根据预设的弹簧高度范围，分割出包含弹簧上端面的点云数据；

对包含弹簧上端面的点云数据提取法向量垂直的最大平面为弹簧上端面，计算获得弹簧上端面的高度值即为弹簧的高度值。

5.根据权利要求4所述的一种弹簧圈数检测方法，其特征在于，所述计算出弹簧上端面点云的圆心坐标包括以下步骤：

对所述弹簧上端面的点云数据进行欧式聚类，提取点数最多的点云组，获得去噪后的弹簧上端面的点云数据；

对所述去噪后的弹簧上端面的点云数据进行最小二乘圆拟合，获得上端面点云的圆心坐标。

6.根据权利要求3所述的一种弹簧圈数检测方法，其特征在于，所述3D传感器单元设置在待检测弹簧的斜上方位置。

7.根据权利要求1所述的一种弹簧圈数检测方法，其特征在于，所述检测装置还包括显示界面，用于接收所述3D点云数据处理模块发送的弹簧圈数信息并显示弹簧圈数值。