[发明专利]后走式自推工作机

权利要求书

1.一种后走式自推工作机，包括：

主机，包括行走组件和驱动所述行走组件的驱动马达；

把手装置，连接至所述主机以供用户在所述后走式自推工作机的后侧操作所述后走式自推工作机；

其特征在于，所述后走式自推工作机还包括：

感测模块，包括用于感测用户施加至所述把手装置以驱动所述后走式自推工作机的推力；

控制模块，在所述感测模块感测到的推力小于等于第一预设值的持续时长大于预设时长时，控制所述驱动马达停机；

所述控制模块，在所述感测模块感测到的推力小于等于第一预设值的持续时长小于等于一个预设时长时，所述后走式自推工作机处于低速行驶模式。

2.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

还包括第二预设值，所述第一预设值小于所述第二预设值，在所述推力小于第二预设值时，所述后走式自推工作机处于低速行驶模式。

3.根据权利要求2所述的后走式自推工作机，其特征在于，

在所述推力大于等于第二预设值时，所述后走式自推工作机处于自适应模式。

4.根据权利要求3所述的后走式自推工作机，其特征在于，

还包括预设模块，所述预设模块设定或存储所述第一预设值和所述预设时长，所述预设模块还设定或存储有一个预设推力值；

还包括一个转换模块，根据所述感测模块感测到的所述推力和预设推力值获取一个期望转速，当所述感测模块感测到的推力大于等于第二预设值时，所述转换模块输出一个期望转速；

所述控制模块控制驱动马达的转速朝向所述期望转速改变。

5.一种控制后走式自推工作机的控制方法，所述后走式自推工作机包括行走组件、驱动所述行走组件的驱动马达和供用户在所述后走式自推工作机的后侧操作所述后走式自推工作机的把手装置，其特征在于，所述控制方法包括步骤：

感测用户施加至所述把手装置以驱动所述后走式自推工作机的推力；

在所述感测到的推力小于等于第一预设值的持续时长大于预设时长时，控制所述驱动马达停机；

在感测到的推力小于等于第一预设值的持续时长小于等于一个预设时长时，控制所述后走式自推工作机处于低速行驶模式。