[发明专利]一种巡检机器人云台对准方法、装置和巡检机器人

说明书

本发明涉及一种巡检机器人云台对准方法，包括当巡检机器人沿预设路径运动时，与目标设备距离预设距离时，获取所述巡检机器人的当前位置信息和所述目标设备的位置信息；根据所述巡检机器人的当前位置信息，确定云台的当前位置信息，并根据所述云台的当前位置信息和所述目标设备的位置信息，得到所述云台的旋转信息；根据所述云台的旋转信息调整所述云台的位置，进行所述目标设备的图像采集。本发明实现了无需设置预置位就可实现巡检机器人的云台对准目标设备，提升了采集图像的效率。本发明还涉及一种巡检机器人云台对准装置和巡检机器人。

技术领域

本发明涉及电力技术领域，尤其涉及一种巡检机器人云台对准方法、装置和巡检机器人。

背景技术

现有巡检机器人在巡检设备示数采集方面一般采用云台预置位模式，巡检机器人按照规划好的路线，前往指定地点停止，通过云台预置位拍摄设备图像，然后上传至云端服务器进行设备状态分析工作。这种方式导致巡检机器人需要频繁启停，巡检时间过长，巡检效率低下，此外，预置位模式所采集的图像质量受机器人定位精度、外部干扰等因素影响，无法保证。如何提升图像采集的效率和清晰度是目前亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种巡检机器人云台对准方法、装置和巡检机器人。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种巡检机器人云台对准方法，包括：

当巡检机器人沿预设路径运动时，与目标设备距离预设距离时，获取所述巡检机器人的当前位置信息和所述目标设备的位置信息；

根据所述巡检机器人的当前位置信息，确定所述巡检机器人云台的当前位置信息，并根据所述云台的当前位置信息和所述目标设备的位置信息，得到所述云台的旋转信息；

根据所述云台的旋转信息调整所述云台的位置，进行所述目标设备的图像采集。

本发明的有益效果是：提供一种巡检机器人云台对准方法，当巡检机器人在巡检路径上与所述目标设备预设距离时，获取所述巡检机器人的当前位置信息和所述目标设备的位置信息，根据所述巡检机器人的位置信息，确定所述巡检机器人云台的位置信息，并根据所述云台的位置信息和所述目标设备的位置信息，得到所述云台的旋转信息，根据所述云台的旋转信息调整所述云台的位置，进行所述目标设备的图像采集，无需设置预置位就可实现巡检机器人的云台对准目标设备，提升了采集图像的效率。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步地，所述方法还包括，所述预设路径通过以下步骤得到：

通过激光扫描仪建立场区激光地图，在所述场区激光地图上标注所述目标设备和所述预设路径。

进一步地，所述根据所述巡检机器人的当前位置信息，确定所述巡检机器人云台的当前位置信息，具体包括：

将所述巡检机器人的当前位置信息从机器人坐标系中转换为世界坐标系统中对应的位置信息；

根据预设坐标差和所述巡检机器人在所述世界坐标系中的位置信息，得到所述云台在所述世界坐标系中的位置信息，其中所述预设坐标差是所述巡检机器人和所述云台在所述机器人坐标系中的坐标差。

进一步地，所述根据所述云台的当前位置信息和所述目标设备的位置信息，得到所述云台的旋转信息，具体包括：

将所述目标设备的位置信息转换成在所述世界坐标系下的位置信息；

根据所述目标设备在所述世界坐标系下的位置信息，得到所述目标设备在所述云台的投影点；

根据所述云台的当前位置信息中的所述云台的圆心坐标信息、所述云台的相机的坐标信息和所述投影点的坐标信息，得到所述云台的旋转信息。