[发明专利]GNSS定位方法及其装置

说明书

本申请提供了一种GNSS定位方法及装置，将卫星导航信号的多个频点中的两个不同的频点组合作为第一组合和第二组合，分别采用MW组合计算宽巷模糊度和超宽巷模糊度的初始值，建立对应的双差宽巷和双差超宽巷载波相位观测方程。对初始值进行平滑得到宽巷模糊度和超宽巷模糊度的整数值，将宽巷模糊度和超宽巷模糊度的整数值代入双差宽巷载波相位观测方程和双差超宽巷载波相位观测方程。根据双差载波相位观测方程、双差伪距观测方程、代入宽巷模糊度整数值后的双差宽巷载波相位观测方程和代入超宽巷模糊度整数值后的双差超宽巷载波相位观测方程进行卡尔曼滤波，得到双差载波相位观测方程中对应多个频点的模糊度的浮点解，进一步计算得到固定解。

技术领域

本说明书一般涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种GNSS定位方法及其装置。

背景技术

由于现有的测量型或者导航型的定位终端会存在空旷场景模糊度固定慢，恶劣场景模糊度不能正常固定或者固定错误的情况，因此除了针对普通的模糊度的处理方法之外需要增加其他的处理方法，针对多频点的数据可以增加宽巷和超宽巷观测方程的约束来帮助模糊度的快速固定以及正确固定。

发明内容

为了解决现有技术中的技术问题，本申请提供了一种GNSS定位方法及其装置，可以在空旷场景以及恶劣场景，提高模糊度的固定率，提高定位精度。

本申请公开了一种GNSS定位方法，包括：

获取基准站和流动站的卫星观测数据，所述卫星观测数据包括卫星导航信号的至少三个频点上的伪距观测值及载波相位观测值；

建立对应所述至少三个频点的双差载波相位观测方程和双差伪距观测方程；

将所述卫星导航信号的至少三个频点中的两个频点作为第一组合，根据所述第一组合的卫星观测数据采用MW组合计算宽巷模糊度的初始值，并建立对应所述第一组合的双差宽巷载波相位观测方程；

将所述卫星导航信号的至少三个频点中的两个频点作为第二组合，所述第二组合和第一组合不同，根据所述第二组合的卫星观测数据采用MW组合计算超宽巷模糊度的初始值，并建立对应所述第二组合的双差超宽巷载波相位观测方程；

分别将所述宽巷模糊度和超宽巷模糊度的初始值进行多个历元的平滑并计算所述宽巷模糊度和超宽巷模糊度的整数值；

分别将所述宽巷模糊度和超宽巷模糊度的整数值代入所述双差宽巷载波相位观测方程和所述双差超宽巷载波相位观测方程；

根据所述双差载波相位观测方程、双差伪距观测方程、代入宽巷模糊度整数值后的双差宽巷载波相位观测方程和代入超宽巷模糊度整数值后的双差超宽巷载波相位观测方程进行卡尔曼滤波，得到所述双差载波相位观测方程中对应至少三个频点的模糊度的浮点解。

在一个优选例中，所述卫星导航信号包括GPS、北斗、伽利略卫星中至少两个导航系统的信号。

在一个优选例中，进行卡尔曼滤波时，设置所述卡尔曼滤波对应于双差宽巷载波相位观测方程的观测噪声协方差矩阵乘以第一组合系数，所述第一组合系数根据所述第一组合的两个频点的波长比获得。

在一个优选例中，进行卡尔曼滤波时，设置所述卡尔曼滤波对应于双差超宽巷载波相位观测方程的观测噪声协方差矩阵乘以第二组合系数，所述第二组合系数根据所述第二组合的两个频点的波长比获得。

在一个优选例中，还包括：利用lambda方法对所述双差载波相位观测方程中对应至少三个频点的模糊度的浮点解进行固定，获得所述双差载波相位观测方程中对应至少三个频点的模糊度的固定解。

本申请还公开了一种GNSS定位方法，包括：

获取基准站和流动站的卫星观测数据，所述卫星观测数据包括卫星导航信号的至少两个频点上的伪距观测值及载波相位观测值；