[发明专利]一种土壤采集装置及机器人

权利要求书

1.一种土壤采集装置，其特征在于，包括：

基座，用于与移动式底盘连接；

旋转座，设置在所述基座前部，所述旋转座的上部可绕竖直轴向转动；

至少一个机械臂，所述机械臂设置在所述旋转座的上部，其中至少一个机械臂的末端设置有土壤采集抓手；

视觉系统，设置在所述旋转座的顶部；

存储装置，设置在所述基座的后部，并用于存储采集的土壤。

2.根据权利要求1所述的土壤采集装置，其特征在于，所述存储装置包括保护箱，以及设置在所述保护箱中的伸缩滑架；所述保护箱的前侧设置有出口，所述伸缩滑架可从所述出口伸出和收入所述保护箱；所述伸缩滑架上设置有若干个土壤存储皿。

3.根据权利要求2所述的土壤采集装置，其特征在于，所述保护箱内设置有一个安装框，所述安装框包括底板、左侧板、右侧板和后侧板，所述左侧板和右侧板上设置有导轨，所述伸缩滑架的左右两侧分别通过滑块与对应的导轨滑动连接，所述后侧板上设置有用于驱动所述伸缩滑架移动的第一驱动装置。

4.根据权利要求1所述的土壤采集装置，其特征在于，所述土壤采集抓手包括筒体部，所述筒体部的下端沿周向设置有多个瓣状指爪，所述瓣状指爪与所述筒体部铰接，所述筒体部内设置有用于驱动所述多个瓣状指爪张合的张合驱动机构。

5.根据权利要求4所述的土壤采集装置，其特征在于，所述瓣状指爪的上端设置有一根连接杆，所述筒体部开设有供所述连接杆穿过的开孔，所述连接杆穿过对应的开孔，且与开孔的孔壁铰接，所述连接杆伸入所述筒体部的一端沿长度方向开设有一个腰孔；所述张合驱动机构包括一个与筒体部内孔相适配的滑板，以及用于驱动所述滑板往复移动的第二驱动装置，所述滑板边沿上开设有供所述连接杆伸入的U形槽，所述U形槽中设置有滑销，所述滑销穿过对应的连接杆的腰孔。

6.根据权利要求5所述的土壤采集装置，其特征在于，所述第二驱动装置包括一根螺杆，以及用于驱动所述螺杆转动的电机；所述滑板上开设有与所述螺杆相适配的螺纹孔，所述螺杆穿设在所述螺纹孔中。

7.根据权利要求4所述的土壤采集装置，其特征在于，所述筒体部的上端设置有用于与所述机械臂的末端插拨连接的连接柱。

8.根据权利要求7所述的土壤采集装置，其特征在于，所述筒体部的上半部与下半部之间成一夹角，所述上半部与下半部的连接处背向所述夹角的一侧设置有一个施力柱头，所述施力柱头用于对所述土壤采集抓手施加插拔力。

9.根据权利要求1所述的土壤采集装置，其特征在于，所述机械臂设置有两个，其中一个机械臂的末端设置有土壤采集抓手，另一个机械臂的末端设置有二指抓手。

10.一种土壤采集装置机器人，其特征在于，包括移动式底盘和权利要求1-9任一项所述的土壤采集装置；所述土壤采集装置设置在所述移动式底盘顶部。