[发明专利]一种三点长行程多级梯形丝杆重载吊具

权利要求书

1.一种三点长行程多级梯形丝杆重载吊具，包括三根重载长行程升降多级梯形丝杆，第一重载长行程升降多级梯形丝杆（1）、第二重载长行程升降多级梯形丝杆（2）和第三重载长行程升降多级梯形丝杆（3）、吊具基础平台（4）、吊装作业平台（5）、三组电机驱动组件（12）、三组球面铰链（6）和三只十字关节铰链（9），其特征在于：每根重载长行程升降多级梯形丝杆分别通过电机驱动组件（12）以及球面铰链（6）安装在吊具基础平台（4）上，吊装作业平台（5）则通过三只关节铰链（9）和三根重载长行程升降多级梯形丝杆下端连接，所述重载长行程多级梯形丝杆通过电机驱动组件（12）驱动实现长行程伸缩升降运动，球面铰链（6）通过电机驱动组件（12）和重载长行程升降多级梯形丝杆（1）连接，进而承载升降重载长行程升降多级梯形丝杆的轴向载荷，球面铰链（6）通过球面底座（203）和吊具基础平台（4）连接。

2.根据权利要求1所述的三点长行程多级梯形丝杆重载吊具，其特征在于：所述的球面铰链（6）包括球面平台（601）、球面底座（602）和球面偏航约束机构（603），球面偏航约束机构（603）一端和球面底座（602）连接，球面底座（602）和球面平台（601）采用球面配合连接，其接触面是环形球面结构。

3.根据权利要求2所述的三点长行程多级梯形丝杆重载吊具，其特征在于：所述的球面铰链（6）的球面偏航约束机构（603），至少包括三个横向转轴，第一横向转轴（622）、第二横向转轴（623）和第三横向转轴（624），横向转轴通过三轴折页板（613）连接，还包括设置在上旋转铰链（611）上的第一纵向转轴（621），设置在下旋转铰链（612）上的第二纵向转轴（625），横向转轴和纵向转轴相互垂直。

4.根据权利要求1所述的三点长行程多级梯形丝杆重载吊具，其特征在于：所述电机驱动组件（12）包括减速机支架（703），减速机支架（703）上的减速机（702），与减速机（702）连接的伺服电机（701），减速机（702）连接主动齿轮（704），与主动齿轮（704）啮合的从动齿轮（705），从动齿轮（705）的下方连接支撑轴承（707），支撑轴承（707）设置在支撑轴承座（708）上，从动齿轮（705）上还设置有梯形螺母（706）。

5.根据权利要求4所述的三点长行程多级梯形丝杆重载吊具，其特征在于：所述的球面铰链（6）和电机驱动组件（12）连接时，球面偏航约束机构（603）一端和电机驱动组件（12）的支撑轴承座（708）通过纵向转轴（625）连接，球面平台（602）和电机驱动组件（12）的支撑轴承座（708）连接。

6.根据权利要求4所述的三点长行程多级梯形丝杆重载吊具，其特征在于：所述重载长行程升降多级梯形丝杆包括至少两级相互嵌套的梯形丝杆，每级梯形丝杆的末端设置内螺纹与下一级梯形丝杆的外螺纹连接，第一级丝杆梯形丝杆（111外螺纹和设置有内螺纹的从动齿轮（705）连接，末级梯形丝杆的末端与关节铰链（9）连接。

7.根据权利要求1所述的三点长行程梯形丝杆重载吊具，其特征在于：所述的吊具基础平台（4）、吊装作业平台（5）设置有倾角传感器（802）进行姿态监测。

8.根据权利要求1所述的三点长行程多级梯形丝杆重载吊具，其特征在于：所述的球面铰链（6）和重载长行程升降多级梯形丝杆（1）连接处串联设置环形均布的多组力传感器（801）用于载荷监测控制。

9.根据权利要求1所述的三点长行程多级梯形丝杆重载吊具，其特征在于：所述关节铰链（9）包括铰链上座（901）、铰链下座（904）、以及铰链上座（901）和铰链下座（904）中间设置的铰链横轴（903）、铰链纵轴（902），铰链横轴（903）和铰链纵轴（902）相互垂直。