[发明专利]一种联合BDS2/BDS3的精密单点定位方法和装置

权利要求书

1.一种联合BDS2/BDS3的精密单点定位方法，其特征在于，该定位方法包括以下步骤：

1)获取BDS2/BDS3两类卫星的导航系统的信号，根据BDS2和BDS3两类卫星导航系统的共有观测量，建立联合两类卫星导航系统的观测方程；

2)根据BDS3独有观测量，建立该卫星导航型系统的观测方程；

3)对步骤1)和步骤2)中的观测方程分别进行求解，得到相应的状态向量和协方差矩阵，将两种观测方程得到的状态向量和协方差矩阵均进行平滑处理，根据平滑处理后的状态向量和协方差矩阵进行单点定位。

2.根据权利要求1所述的联合BDS2/BDS3的精密单点定位方法，其特征在于，建立的联合两类卫星导航系统的观测方程为：

其中，表示第n个卫星的消电离层伪距，表示第n个卫星的消电离层载波相位，表示由接收机指向第n个卫星的在x轴上的余弦向量，表示由接收机指向第n个卫星的在y轴上的余弦向量，表示由接收机指向第n个卫星的在z轴上的余弦向量，表示第n个卫星对流层湿延迟投影函数；表示第n个卫星的消电离层伪距观测噪声，表示第n个卫星的消电离层载波相位观测噪声，(δxδyδz)表示位置改正值，δ(cdt_r)表示接收机钟差，δT_w表示对流层湿延迟，表示第n个卫星的消电离层模糊度浮点解。

3.根据权利要求1所述的联合BDS2/BDS3的精密单点定位方法，其特征在于，平滑处理采用的公式为：

其中表示t_k时刻的两类卫星导航系统联合解算得到的协方差阵，表示t_k时刻的一类卫星导航系统单独解算得到的协方差阵，表示平滑后的协方差矩阵，表示t_k时刻两类卫星导航系统联合解算得到的状态向量，表示t_k时刻一类卫星导航系统单独解算得到的状态向量，表示平滑后的状态向量。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的联合BDS2/BDS3的精密单点定位方法，其特征在于，所述的步骤1)中获取的信号包括观测文件、精密星历文件和精密时钟文件。

5.根据权利要求4所述的联BDS2/BDS3的精密单点定位方法，其特征在于，该方法还包括对步骤1)中获取的信号进行预处理的步骤，所述的预处理包括周跳探测与修复和钟跳探测与修复。

6.一种联合BDS2/BDS3的精密单点定位装置，其特征在于，该定位装置包括处理器和存储器，所述处理器执行由所述存储器存储的计算机程序，以实现如上述权利要求1-5任一项所述的联合BDS2/BDS3的精密单点定位方法。