[发明专利]一种机器人自动充注泡沫的系统及方法

权利要求书

1.一种机器人自动充注泡沫的系统，其特征在于，包括采集模块、检测模块、机器人、充注枪和清理模块，所述充注枪设置于所述机器人的末端执行器上；

所述采集模块用于采集一车辆的车身上的充注孔的实际位置信息，并处理得到所述充注孔的实时位置相对于一预设的第一理想位置的一第一位置补偿数据；

所述检测模块连接至所述采集模块，具体包括：

一定位检测单元，用于检测所述车身的实际位置，并输出所述车身的实际位置相对于一预设的第二理想位置的一第二位置补偿数据；

所述机器人连接至所述采集模块和所述检测模块，用于根据所述第一位置补偿数据和所述第二位置补偿数据调整所述机器人的实时位置，并在调整后采用所述充注枪对所述车身的所述充注孔进行充注泡沫操作；

所述清理模块用于对所述充注枪的枪头进行清理。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动充注泡沫的系统，所述采集模块具体包括一CCD相机，一激光发射器与一防护栏：

所述CCD相机用于识别所述充注孔的图像并生成一第一数据信号；

所述激光发射器连接至所述CCD相机，用于发射激光并生成一第二数据信号；

所述第一数据信号与所述第二数据信号组成了所述充注孔的实际位置信息；

所述防护栏设置于所述CCD相机和所述激光发射器的四周并连接至所述CCD相机和所述激光发射器，用于在所述采集模块与外界发生撞击时降低所述采集模块受到的冲击力度。

3.根据权利要求1所述的一种机器人自动充注泡沫的系统，所述检测模块还包括：

一精度检测单元，用于检测所述采集模块的精度，并输出一检测结果信号至一显示器。

4.根据权利要求1所述的一种机器人自动充注泡沫的系统，其特征在于，所述充注枪设置有：

一存储单元，预先存储有多个所述充注孔对应的充注量阈值；

一第一检测单元，用于检测所述充注枪充注的泡沫量，若所述泡沫量达到所述充注量阈值，所述第一检测单元输出一第一计时信号至所述机器人的一第一计时单元，所述第一计时单元开始计时，并在计时达到所述充注孔对应的一预设的停留时间阈值时将计时清零，同时输出一移动信号至所述机器人，所述机器人将所述充注枪从所述充注孔中移出。

5.根据权利要求4所述的一种机器人自动充注泡沫的系统，其特征在于，所述充注枪的枪头设置有一特氟龙材质的嘴套。

6.根据权利要求1所述的一种机器人自动充注泡沫的系统，所述机器人还设置有：

一判断单元，用于采集所述充注枪深入所述充注孔的深度并判断所述深度是否达到一预设的深度阈值；

若达到所述预设的深度阈值，则所述判断单元输出一充注信号至所述充注枪，所述充注枪开始充注泡沫；

若未达到所述预设的深度阈值，则所述判断信号输出一第一停止信号至所述充注枪使得所述充注枪停机，并同时输出一告警信号进行告警。

一支架，设置于所述机器人的末端执行器上，用于限定所述充注枪的位置与角度。

7.根据权利要求1所述的一种机器人自动充注泡沫的系统，其特征在于，所述清理模块具体包括：

一气动马达；

一铁丝球，连接于所述气动马达；

一第二检测单元，连接于所述气动马达，用于当检测到所述充注枪到达一预设的清理位置时输出一清理信号至所述气动马达并同时输出一第二计时信号至一第二计时单元；

所述第二计时单元，连接至所述气动马达、所述第二检测单元和所述机器人，用于在接收到所述第二计时信号时对所述清洁模块的清洁时间进行计时，当计时达到一预设的清理时间阈值时将计时清零，输出一停止信号至所述气动马达，所述气动马达停止，并同时输出一移动信号至所述机器人，所述机器人按照一预设的运动轨迹回到工作位置。

8.根据权利要求7所述的一种机器人自动充注泡沫的系统，其特征在于，所述清理模块还设置有一定量杯支座，用于放置一定量杯，所述定量杯用于测量所述充注枪的泡沫的重量。