[发明专利]一种变姿态足式机器人模块及变姿态足式机器人

权利要求书

1.一种变姿态足式机器人模块，其特征在于，所述模块包括身体部和对称设置在身体部左右两侧的肢体部，所述肢体部包括腿部和脚部，所述腿部与身体部枢接，且腿部通过角度调节机构与身体部传动连接，所述角度调节机构用以调节腿部与身体部之间的夹角，所述脚部通过行走驱动机构与腿部传动连接，所述脚部设有第一支撑部、第二支撑部、第三支撑部和第四支撑部；

当模块为站立姿态时，所述第三支撑部与行走面相抵；

当模块为翻转站立姿态时，所述第一支撑部与行走面相抵；

当模块为趴下姿态时，所述第四支撑部与行走面相抵；

当模块为翻转趴下姿态时，所述第二支撑部与行走面相抵。

2.根据权利要求1所述的变姿态足式机器人模块，其特征在于，所述脚部呈L形或C形。

3.根据权利要求1所述的变姿态足式机器人模块，其特征在于，当模块为站立姿态或翻转站立姿态时，第三支撑部与身体部在横向的间距小于第二支撑部与身体部在横向的间距，且第一支撑部与身体部在横向的间距小于第二支撑部与身体部在横向的间距；当模块为趴下姿态或翻转趴下姿态时，第四支撑部与身体部在横向的间距小于第三支撑部与身体部在横向的间距。

4.根据权利要求1所述的变姿态足式机器人模块，其特征在于，所述第一支撑部与第三支撑部在竖向的间距大于所述第二支撑部与第四支撑部在横向的间距。

5.根据权利要求1所述的变姿态足式机器人模块，其特征在于，所述角度调节机构包括胯部轴和姿态调整电机，所述胯部轴沿前后方向设置，且胯部轴可转动的设置于身体部的侧部，所述腿部与所述胯部轴固定连接，所述姿态调整电机固定于所述身体部，且所述姿态调整电机与所述胯部轴传动连接。

6.根据权利要求5所述的变姿态足式机器人模块，其特征在于，所述角度调节机构还包括腿部驱动皮带、中部轴和腿部同步带，所述姿态调整电机通过腿部驱动皮带与中部轴传动连接，所述中部轴沿前后方向设置，且所述中部轴可转动地固定于所述身体部，所述中部轴通过腿部同步带与所述胯部轴传动连接。

7.根据权利要求6所述的变姿态足式机器人模块，其特征在于，所述姿态调整电机和腿部驱动皮带各设有一个，所述中部轴、腿部同步带、胯部轴各设有两个，两根所述中部轴各设有一个相互啮合的中部齿轮，其中一根中部轴与端部姿态调整电机通过腿部驱动皮带传动连接。

8.根据权利要求1所述的变姿态足式机器人模块，其特征在于，所述模块还包括上部外壳，所述上部外壳设置于所述身体部的上方以保护角度调节机构。

9.根据权利要求1所述的变姿态足式机器人模块，其特征在于，所述行走驱动机构设有两个，两个行走驱动机构分别设置于两个脚部，所述行走驱动机构包括驱动电机、驱动曲柄、脚部驱动主动同步带轮、从动曲柄、脚部驱动从动同步带轮和脚部同步带，所述驱动电机固定于腿部，所述驱动曲柄的第一端与驱动电机的输出轴固定，所述脚部驱动主动同步带轮套设固定于电机的输出轴外，所述从动曲柄的第一端与腿部枢接，所述脚部驱动从动同步带轮套设固定于从动曲柄的第一端，脚部驱动主动同步带轮通过脚部同步带与脚部驱动从动同步带轮传动连接；其中，驱动曲柄的第二端与从动曲柄的第二端同步转动；

所述脚部还包括两根连杆，所述驱动曲柄的第二端一根连杆与脚部枢接，所述从动曲柄的第二端与脚部枢接；其中，所述连杆倾斜安装，与脚部设有角度差，在站立姿态时，连杆的靠近脚部的一端低于连杆的远离脚部的一端。

10.一种变姿态足式机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的变姿态足式机器人模块。