[发明专利]多功能机器人在审
申请号: | 202010740269.9 | 申请日: | 2020-07-28 |
公开(公告)号: | CN111890328A | 公开(公告)日: | 2020-11-06 |
发明(设计)人: | 毛娅;赵天昊;乔灵凤;廖雨森 | 申请(专利权)人: | 武汉理工大学 |
主分类号: | B25J5/00 | 分类号: | B25J5/00;B25J11/00;B25J19/00;G01N1/04 |
代理公司: | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人: | 胡镇西;张敏 |
地址: | 430070 湖*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 多功能 机器人 | ||
1.一种多功能机器人,其特征在于:包括机器人本体(1),所述机器人本体(1)的上方设置有伞状太阳能板机构(2),所述机器人本体(1)的底部设置有机械爪机构(3),所述机器人本体(1)的四周设置有若干个行走机构(4);
所述伞状太阳能板机构(2)包括太阳能板(2.1)、用于驱动太阳能板(2.1)展开或者闭合的伞状推杆(2.2)、用于推动伞状推杆(2.2)升降的剪叉机构(2.3)、以及用于驱动剪叉机构(2.3)升降的传动机构(2.4);
所述机械爪机构(3)包括机械爪(3.1)、机械臂(3.2)以及用于驱动机械臂(3.2)转动的驱动机构(3.3);
所述行走机构(4)包括行走轮(4.1)以及用于带动行走轮(4.1)行走的伸缩腿(4.2)。
2.根据权利要求1所述的多功能机器人,其特征在于:所述伞状推杆(2.2)包括推杆底座(2.21)、电动推杆(2.22)和若干根定长杆(2.23),所述电动推杆(2.22)的底部设置在推杆底座(2.21)的中部与其固定连接,所述电动推杆(2.22)顶部的与太阳能板(2.1)的顶端固定连接,若干根所述定长杆(2.23)的一端与推杆底座(2.21)的两侧铰接,所述定长杆(2.23)的另一端通过转动副(2.24)与太阳能板(2.1)的中部铰接。
3.根据权利要求2所述的多功能机器人,其特征在于:所述剪叉机构(2.3)包括上平台(2.31)、上齿轮(2.32)、下齿轮(2.33)、连杆组件(2.34)以及下平台(2.35),所述上平台(2.31)与推杆底座(2.21)固定连接,所述上平台(2.31)的两侧分别设置有两个上齿轮(2.32),所述下平台(2.35)的两侧分别设置有两个下齿轮(2.33),所述连杆组件(2.34)的上端与上齿轮(2.32)连接,所述连杆组件(2.34)的下端与下齿轮(2.33)连接。
4.根据权利要求3所述的多功能机器人,其特征在于:所述连杆组件(2.34)包括两根上杆(2.341)、两根中杆(2.342)以及两根下杆(2.343),所述两根中杆(2.342)的中部交叉铰接,所述中杆(2.342)的上端与上杆(2.341)铰接,所述中杆(2.342)的下端与下杆(2.343)铰接。
5.根据权利要4所述的多功能机器人,其特征在于:所述传动机构(2.4)包括电机(2.41)、两个皮带轮(2.42)以及安装座(2.43),所述电机(2.41)与其中一个皮带轮(2.42)传动连接,所述两个皮带轮(2.42)之间通过皮带(2.44)传动连接,所述皮带轮(2.42)与下齿轮(2.33)通过键配合传动连接,所述安装座(2.43)安装于机器人本体(1)的两侧侧壁上。
6.根据权利要1~5任一项所述的多功能机器人,其特征在于:所述驱动机构(3.3)包括旋转驱动机构(3.31),所述旋转驱动机构(3.31)包括第一安装座(3.311)、第一电机(3.312)、第一小齿轮(3.313)以及第一大齿轮(3.314),所述第一安装座(3.311)与机器人本体(1)的底部固定连接,所述第一电机(3.312)安装于第一安装座(3.311)内,所述第一电机(3.312)与第一小齿轮(3.313)传动连接,所述第一大齿轮(3.314)与第一小齿轮(3.313)啮合。
7.根据权利要6所述的多功能机器人,其特征在于:所述驱动机构(3.3)还包括摆动驱动机构(3.32),所述摆动驱动机构(3.32)包括第二安装座(3.321)、第二电机(3.322)、第二小齿轮(3.323)、第二大齿轮(3.324)以及传动连杆(3.325),所述第二安装座(3.321)的顶面与第一大齿轮(3.314)固定连接,所述第二安装座(3.321)内设置有两组相互啮合的第二小齿轮(3.323)与第二大齿轮(3.324),所述第二电机(3.322)与第二小齿轮(3.323)传动连接,所述传动连杆(3.325)设置在两个第二大齿轮(3.324)之间,所述传动连杆(3.325)与机械臂(3.2)传动连接。
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