[发明专利]一种车辆检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆检测方法，所述方法应用于在自动驾驶过程中对附近车辆位置的检测，其特征在于，包括：

获取图像，并依据所述图像的图像信息确定在所述图像中包含有车辆的目标包围框的区域信息，其中，所述目标包围框的区域信息包括所述目标包围框的中心点在所述图像中的坐标、所述目标包围框的宽度和所述目标包围框的高度；

依据所述目标包围框的区域信息确定所述目标包围框的不确定度；

依据所述目标包围框的区域信息以及所述目标包围框的不确定度确定所述车辆的位置。

2.根据权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述获取图像，并依据所述图像的图像信息确定在所述图像中包含有车辆的目标包围框的区域信息的步骤，包括：

依据所述图像的图像信息确定所述图像中包含有车辆的目标包围框的方差和所述图像中包含有车辆的目标包围框的均值；

依据目标包围框的方差和所述目标包围框的均值确定所述目标包围框的区域信息t。

3.根据权利要求2所述的车辆检测方法，其特征在于，所述依据所述目标包围框的区域信息确定所述目标包围框的不确定度的步骤，包括：

依据所述目标包围框的方差确定所述目标包围框的不确定度。

4.根据权利要求2所述的车辆检测方法，其特征在于，所述依据所述图像的图像信息确定所述图像中包含有车辆的目标包围框的方差和所述图像中包含有车辆的目标包围框的均值的步骤，包括：

依据所述图像的图像信息确定在所述图像中包含有车辆的目标包围框的初始方差和所述图像中包含有车辆的目标包围框的初始均值；

将所述目标包围框的初始方差和所述目标包围框的初始均值映射得到所述目标包围框的方差和所述目标包围框的均值。

5.根据权利要求4所述的车辆检测方法，其特征在于，所述将所述目标包围框的初始方差和所述目标包围框的初始均值映射得到所述目标包围框的方差和所述目标包围框的均值的步骤，包括：

将所述目标包围框的初始方差和所述目标包围框的初始均值映射到0和1之间，得到所述目标包围框的方差∑_t和所述目标包围框的均值μ_t。

6.根据权利要求3所述的车辆检测方法，其特征在于，所述依据所述目标包围框的方差确定所述目标包围框的不确定度的步骤，包括：

根据所述目标包围框的方差的平均值结合所述目标包围框的置信度做为检测判据C_r；

所述检测判据C_r由以下公式得出：

C_r＝σ(object)×σ(Classi)×(1-Uncertainty_aver)；

其中，σ(Object)是所述图像中网格含有所述目标的置信度，σ(Classi)是所述目标属于第i个类别的置信度；Uncertainty_aver是所述目标包围框的方差的平均值。