[发明专利]一种ROS机器人驱动板

权利要求书

1.一种ROS机器人驱动板，其特征在于，包括电源管理单元、电源保护单元、串口转换单元、IMU单元、控制器单元、显示单元、电机动力单元、传感器接口单元和扩展接口单元。

2.根据权利要求1所述的一种ROS机器人驱动板，其特征在于，所述电源管理单元包括6V-36V的电压输入、最大36V与输入电源联通的电源两个、最大12V/5A持续输出的电源两个、最大5V/5A的USB输出电源一个、5V-12V可调压和总共10A最大输出的电源输出电源八个。

3.根据权利要求2所述的一种ROS机器人驱动板，其特征在于，所述电源保护单元包括MOS管放火花电子开关、反接保护、过压保护、过流保护、机器人舵机输出限流保护、电机驱动信号缓冲保护和PWM输出信号ESD保护。

4.根据权利要求3所述的一种ROS机器人驱动板，其特征在于，所述串口转换单元包括程序Typec接口的程序下载接口和Typec接口的USB通讯接口。

5.根据权利要求4所述的一种ROS机器人驱动板，其特征在于，所述IMU单元包括ITG3205陀螺仪、ADXL345B加速度计、HMC5883L磁力计和一个可供使用者外接IMU的接口。

6.根据权利要求5所述的一种ROS机器人驱动板，其特征在于，所述控制器单元包括主控制器SMT32F103ZET6、复位按键和紧急关停开关，所述复位按键和紧急关停开关的数量均为一个。

7.根据权利要求6所述的一种ROS机器人驱动板，其特征在于，所述显示单元包括使用本平台上自带的SPI或IIC通信的OLED显示屏、外接串口屏接口和外接IIC屏接口。

8.根据权利要求7所述的一种ROS机器人驱动板，其特征在于，所述电机动力单元包括控制信号缓冲器、DRV8701E电机驱动器和电机动力输出机构，所述电机动力输出机构由四组电机动力NMOS管共同组成。

9.根据权利要求8所述的一种ROS机器人驱动板，其特征在于，所述传感器接口单元包括红外或激光传感器接口、超声波传感器接口和正交编码器接口，所述红外或激光传感器接口、超声波传感器接口和正交编码器接口均采用2.54mm间距的排母引出。

10.根据权利要求9所述的一种ROS机器人驱动板，其特征在于，所述扩展接口单元包括20个主控器引出的引脚，采用2.54mm间距的排针引出。