[发明专利]一种动态环境下的自动导引运输车路径规划方法

权利要求书

1.一种动态环境下的自动导引运输车路径规划方法，其特征在于，所述动态环境下的自动导引运输车路径规划方法包括以下步骤：

获取起点和终点信息以及动态环境信息；

利用所述动态环境信息、起点和终点信息，通过栅格法进行动态环境建模，构建栅格环境地图，并引入时间参数对栅格环境地图进行描述；

基于时间参数构建A*算法，具体包括：通过在启发式函数F(n_i)中加入从当前栅格n_i到目标栅格方向的小范围路段的繁忙程度函数，并分配权重系数，所述繁忙程度函数用该路段在未来k个单位时间内通过l距离范围的障碍物数来刻画；

根据基于时间参数的A*算法得到路径作为规划路径输出给自动导引运输车。

2.根据权利要求1所述的动态环境下的自动导引运输车路径规划方法，其特征在于，所述通过栅格法进行动态环境建模，构建栅格环境地图，并引入时间参数对栅格环境地图进行描述具体为：

记环境地图E为一矩形，其左下角为坐标原点，X轴正方向向右，Y轴正方向向上，X_max为E的长，Y_max为E的宽；以w为步长将E切割成栅格，每一行栅格数为每一列栅格数为设任意栅格为n_i＝(x_i，y_i)，(x_i，y_i)为n_i所在的行列表示，其中，1≤i≤N_x×N_y，0≤x_i＜N_x，0≤y_i＜N_y，x_i∈Z，y_i∈Z，i∈Z，栅格划分为自由栅格集M与障碍栅格集Q，M集可以被规划，Q集不允许被通过；

设起始栅格为(x_s，y_s)，目标栅格为(x_e，y_e)，路径集为P，引入时间参数后得：

起始栅格描述为n_s＝(x_s，y_s，t_s)，s∈Z，t_s为规划起始时间；

障碍栅格集Q中的每个元素Q_i描述为Q_i＝(x_i，y_i，t_i)∈Q，其中t_i为障碍物Q_i位于(x_i，y_i)的时刻；

路径集P中的每个元素p_i描述为p_i＝(x_i，y_i，t_i)∈M，其中t_i为规划至(x_i，y_i)的时刻。

3.根据权利要求2所述的动态环境下的自动导引运输车路径规划方法，其特征在于，所述路径集P中的时间t是由规划物移动速度v以及移动距离s计算得出。