[发明专利]一种草莓半自动采摘装置及采摘方法

说明书

本发明公开了一种草莓半自动采摘装置及采摘方法，本发明机械臂一端设置定位采摘机构，所述机架的一端上设置有用于引导采摘机构采摘果实进入传输带的缓冲导流机构，传输带的输出端位于底座的上方，缓冲导流机构和传输带的输出端位于转盘的前后两侧。本发明定位采摘机构可以通过机械臂灵活运动，而传输带的传送路径固定从前往后传输，使得定位采摘机构能快速的将采摘到的果实放置到传输带上运送到包装盒内，使得机械臂不需要向后旋转去寻找包装盒，只需要旋转较小的角度将果实送到输送带的前端。从而能提高采摘机构的采摘效率，又便于人工在机器后方打包已采摘的果实，从而能有效提高采摘效率。

技术领域

本发明涉及农作物采摘器械领域，尤其涉及一种草莓半自动采摘装置及采摘方法。

背景技术

草莓在成熟后采摘多数是由人工进行的，摘果时需要弯腰，劳动强度大，因此草莓采摘机应运而生。

如授权公告号为CN208402512U的实用新型所公开的草莓采摘机，包括：采摘机构、运动机构、控制器和远程终端，其中：所述采摘机构包括：刀具和机械臂，所述运动机构包括：架体、架座、步进电机、轮子和控制器，所述轮子、步进电机和舵机均连接控制器，所述控制器通过无线通讯连接远程终端，采摘箱设置在机械臂的一侧，是一个比较大的箱体，采摘机构向采摘箱传送果实需要不断更换放置地点，要不容易造成果实积压，另外在放置果实时，机械臂需要转动的角度较大，采摘效率不高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种采摘效率高的草莓半自动采摘装置，以及提供一种采摘效率高的草莓半自动采摘方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：本发明草莓半自动采摘装置，包括底座、设置在底座底部的行走轮、位于底座一侧的控制器、转动设置在底座上侧的转盘、设置在转盘上的机械臂、设置在底座上并位于转盘上方一侧的机架以及设置在机架内的传输带，所述机械臂一端设置定位采摘机构，所述机架的一端上设置有用于引导采摘机构采摘果实进入传输带的缓冲导流机构，传输带的输出端位于底座的上方，缓冲导流机构和传输带的输出端位于转盘的前后两侧。

为了便于控制机械臂，所述机械臂包括主臂以及辅助臂，所述主臂设置在旋转座内，所述旋转座设置在转盘上侧面上，所述旋转座一侧设置第一电机，且第一电机的驱动轴一端与主臂相连接，所述主臂一侧设置第二电机，所述第二电机的输出轴一端与辅助臂一端相连接，所述辅助臂一端设置开口，所述第一电机与第二电机均与控制器相连接。

所述定位采摘机构包括视觉传感器以及切刀，所述视觉传感器设置在开口内底部并正对开口，所述开口设置在机械臂一端，所述切刀设置在气缸的活塞杆一端，且切刀延伸至开口内，所述气缸设置在基座内一侧，所述基座设置在机械臂一侧表面，所述开口内一侧设置切割台，所述开口内下部设置支撑盒，所述支撑盒内设置承载板，所述承载板上设置弹性缓冲垫，所述视觉传感器通过数据线与控制器相连接，所述控制器通过数据线与气缸相连接，所述承载板一端通过第一转轴与支撑盒转动连接，所述承载板底部设置第一连接座，所述第一连接座与电动推杆的活塞杆转动连接，所述电动推杆底部与第二连接座转动连接，所述第二连接座设置在支撑盒内一侧表面，所述电动推杆设置在支撑盒内一侧，所述支撑盒的下端设置有敞开的出料口，缓冲导流机构包括固定在机架上的方形的两端敞口的筒体和设置在筒体内的导流板，导流板的下端相对上端邻近传输带的输出端，导流板上设置有弹性缓冲垫，所述的筒体顶部设置有行程关开。通过视觉传感器、气缸、切割台、承载板以及弹性缓冲垫的设置，能够通过视觉传感器精确识别成熟果实，然后通过机械臂将切刀移动至茎杆位置，通过控制器通过气缸带动切刀移动，切刀将茎杆切刀，果实掉落至承载板上的弹性缓冲垫上，实现了草莓果实的精确采摘，提高采摘效率。