[发明专利]一种水下双臂机器人装置

权利要求书

1.一种水下双臂机器人装置，其特征在于：包括机器人架体（1）、双臂结构（2）和潜行系统结构（3）；所述机器人架体（1）整体呈扁条块状，且所述机器人架体（1）为镂空框架结构；所述机器人架体（1）内部设置潜行系统结构（3）；所述潜行系统结构（3）带动机器人架体（1）在水中下潜行进，且所述机器人架体（1）的前进端上设置双臂结构（2）抓取剪切水下的物体；

所述机器人架体（1）周边还设置有相机云台结构（7）；所述相机云台结构（7）包括第一云台（71）和第二云台（72）；所述第一云台（71）固设于气浮腔（32）顶部，且所述第一云台（71）的探照端环向旋转；多个所述第二云台（72）固设于机器人架体（1）侧边，且所述第二云台（72）的探照端弧形摆动；

所述第一云台（71）和第二云台（72）均分别包括安装底座（711）、相机本体（712）和L型换向安装座（713）；所述相机本体（712）设置在安装底座（711）上的转动台（714）上；动力装置与转动台（714）驱动连接；所述相机本体（712）两侧壁上固设有稳固台（715），所述L型换向安装座（713）的横向通过螺栓固定于稳固台（715）上，且随相机本体（712）转动；所述L型换向安装座（713）纵向远离相机本体（712）的一侧上设置有另一个转动台（714），且所述另一个转动台（714）上设置有另一个相机本体（712）；

所述第一云台（71）的安装底座（711）固定于气浮腔（32）顶部；所述第一云台（71）中L型换向安装座（713）横向上的相机本体（712）探照端自转且朝向水面，且所述L型换向安装座（713）纵向上的相机本体（712）探照端周向旋转且朝向周围；

所述第二云台（72）的安装底座（711）一侧壁固设有稳固板（716）；所述第二云台（72）通过稳固板（716）对称固定于机器人架体（1）两侧壁上；所述第二云台（72）中L型换向安装座（713）横向上的相机本体（712）探照端自转且朝向水下，且所述L型换向安装座（713）纵向上的相机本体（712）探照端弧形摆动且朝向侧边；

每对对称的所述第二云台（72）中L型换向安装座（713）纵向上的相机本体（712）探照端的运动轨迹整体为椭圆形，且每对对称的第二云台（72）中L型换向安装座（713）纵向上的相机本体（712）处于椭圆形同一轴线上时运动方向相反，且所述相机本体（712）探照端靠近侧架（11）侧壁时的速度大于远离侧架（11）侧壁时的速度。

2.根据权利要求1所述的一种水下双臂机器人装置，其特征在于：所述机器人架体（1）包括侧架（11）；所述侧架（11）上开设有多个贯通孔（111）；多个所述侧架（11）竖向平行设置，且多个所述侧架（11）底端之间通过多条横条（14）固定连接；多条横条（14）底端通过U型卡条（16）卡设有辅助舱（15），且朝向于机器人架体（1）行进方向一端设置；沿所述机器人架体（1）长度方向中部设置有密封舱（12）；所述密封舱（12）两端分别通过固定架（13）稳定于侧架（11）之间。

3.根据权利要求2所述的一种水下双臂机器人装置，其特征在于：所述密封舱（12）内设置有重心稳定结构（4）；所述重心稳定结构（4）包括调节行走结构（6）和配合导轨结构（41）；所述配合导轨结构（41）固定在密封舱（12）内壁，且沿密封舱（12）长度方向延伸设置；所述调节行走结构（6）滑动设置于配合导轨结构（41）上。