[发明专利]一种无人智能装载机车载传感装置及无人智能装载机

说明书

本申请提供一种无人智能装载机车载传感装置及无人智能装载机，所述无人智能装载机包括铲斗和后车体，所述后车体的上表面覆盖有后车体机罩，所述车载传感装置包括升降机构和环境感知传感器，所述环境感知传感器与所述升降机构顶端连接；所述升降机构底端固定在所述后车体的上表面上靠近所述铲斗侧，且所述升降机构的升降方向与所述后车体的上表面的水平部分垂直；所述后车体机罩上设有使所述车载传感装置穿过的通孔，所述升降机构可穿过所述通孔来控制所述环境感知传感器的升降。本申请提供的车载传感装置满足了无人智能装载机的无人智能作业要求，解决了现有无人车中的传感装置安装方式不能实现无人智能装载机的无人智能作业要求的问题。

技术领域

本申请涉及无人智能装载机技术领域，具体涉及一种无人智能装载机车载传感装置及无人智能装载机。

背景技术

目前，无人车的发展还处于起步阶段，要实现无人车的自动驾驶，需要设置传感装置来感知周围的环境状况，在感知的基础上做出相应的路径规划与驾驶行为决策。但无人智能装载机与一般的无人车不同，除了需要实现无人智能驾驶功能，还需要实现无人智能作业，因此，无人智能装载机对于传感装置在装载机上的安装方式有更高的要求，现有的无人车中的传感装置安装方式不能实现无人智能装载机的无人智能作业要求。

发明内容

本申请提供一种无人智能装载机车载传感装置，解决了现有无人车中的传感装置安装方式不能实现无人智能装载机的无人智能作业要求的问题。

本申请提供一种无人智能装载机车载传感装置，所述无人智能装载机包括铲斗和后车体，所述后车体的上表面覆盖有后车体机罩，

所述车载传感装置包括升降机构和环境感知传感器，所述环境感知传感器与所述升降机构顶端连接；

所述升降机构底端固定在所述后车体的上表面上靠近所述铲斗侧，且所述升降机构的升降方向与所述后车体的上表面的水平部分垂直；

所述后车体机罩上设有使所述车载传感装置穿过的通孔，所述升降机构可穿过所述通孔来控制所述环境感知传感器的升降。

在本申请一种可能的实现方式中，所述车载传感装置包括第一车载传感装置和第二车载传感装置，所述第一车载传感装置和所述第二车载传感装置对称固定在所述后车体的上表面的左右两侧，所述第一车载传感装置包括第一升降机构和第一环境感知传感器，所述第二车载传感装置包括第二升降机构和第二环境感知传感器；所述后车体机罩的顶部设有分别使所述第一车载传感装置和所述第二车载传感装置穿过的第一通孔和第二通孔。

在本申请一种可能的实现方式中，所述第一环境感知传感器包括第一视觉传感器和第一激光雷达，所述第二环境感知传感器包括第二视觉传感器和第二激光雷达；所述第一升降机构顶端连接有第一安装座，所述第一安装座包括第一容纳腔，所述第一视觉传感器设置在所述第一容纳腔内，所述第一安装座设有可使所述第一视觉传感器的摄像头伸出的出口，所述第一激光雷达设置在所述第一安装座的上部并与所述第一安装座的上部连接；所述第二升降机构顶端连接有第二安装座，所述第二安装座包括第二容纳腔，所述第二视觉传感器设置在所述第二容纳腔内，所述第二安装座设有可使所述第二视觉传感器的摄像头伸出的出口，所述第二激光雷达设置在所述第二安装座的上部并与所述第二安装座的上部连接。

在本申请一种可能的实现方式中，所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的视场能够360°覆盖，所述激光雷达为能够360°视场覆盖的激光雷达。

在本申请一种可能的实现方式中，所述升降机构为电动推杆或者升降液压缸。

在本申请一种可能的实现方式中，所述升降机构顶端连接有旋转平台，所述环境感知传感器固定于所述旋转平台上部，所述环境感知传感器能够随所述旋转平台旋转。

在本申请一种可能的实现方式中，所述旋转平台上部固定连接有安装座，所述安装座包括容纳室，所述环境感知传感器位于所述容纳室内。