[发明专利]一种具有自主跟随避障功能的移动机器人

权利要求书

1.一种具有自主跟随避障功能的移动机器人，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)底部设置有两个驱动后轮(2)，两个驱动后轮(2)前侧的所述外壳(1)底部设置有同一个驱动前轮(3)，驱动前轮(3)两侧均设置有旋转毛刷(4)，所述驱动前轮(3)后侧设置有吸入口(5)；所述外壳(1)顶部设置有保护机构(6)；所述外壳(1)前侧设置有探高机构(7)，其中，

所述保护机构(6)包括外筒(61)，所述外筒(61)位于外壳(1)顶部中心位置处，所述外筒(61)内侧设置有多个弧形弹片(62)，多个弧形弹片(62)的竖直方向中心位置相互靠近，且多个弧形弹片(62)顶部均连接有扇形板(63)，多个所述扇形板(63)的外弧组成一个圆形，圆形的大小与外壳(1)顶面的大小相同，且多个扇形板(63)底部靠近其外弧的位置处于外壳(1)顶部铰接；多个所述弧形弹片(62)之间设置有同一个内筒(64)，内筒(64)顶部设置有储液膜(65)，储液膜(65)挤压在弧形弹片(62)上竖直方向中心顶部的位置处；

所述探高机构(7)包括转动电机(71)，所述转动电机(71)端部设置有转动盘(72)，转动盘(72)前侧面的边缘处设置有多个沿周向均布的限位槽(721)，所述限位槽(721)内部设置有T型杆(73)，T型杆(73)一端位于转动盘(72)前侧，T型杆(73)前端连接有视觉传感器(74)，所述T型杆(73)上连接有两个连接弹簧(75)，两个连接弹簧(75)远离T型杆(73)的一端分别连接在限位槽(721)两端的所述转动盘(72)上。

2.根据权利要求1所述的一种具有自主跟随避障功能的移动机器人，其特征在于：多个所述扇形板(63)的外弧处均连接有缓冲垫(8)；所述缓冲垫(8)和扇形板(63)的上表面为一连续的凹陷面，且凹陷面的高度逐渐向靠近外筒(61)的方向变大。

3.根据权利要求1所述的一种具有自主跟随避障功能的移动机器人，其特征在于：所述外壳(1)底部边缘处沿周向均布有多个防跌落传感器(9)，用于探测到达的位置的支撑面的情况。

4.根据权利要求1所述的一种具有自主跟随避障功能的移动机器人，其特征在于：所述内筒(64)内侧底部设置有支撑弹簧(10)，支撑弹簧(10)顶部连接有移动杆(11)，移动杆(11)顶端与储液膜(65)底部连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有自主跟随避障功能的移动机器人，其特征在于：所述弧形弹片(62)底部设置有弹性条(12)，弹性条(12)一端与外筒(61)内壁连接，另一端与内筒(64)外表面连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有自主跟随避障功能的移动机器人，其特征在于：所述扇形板(63)内壁设置有空槽(13)，空槽(13)一端靠近外筒(61)，空槽(13)另一端扇形板(63)的外弧，且空槽(13)的高度逐渐向外筒(61)处变大，且空槽(13)内部设置有橡胶球(14)。

7.根据权利要求1所述的一种具有自主跟随避障功能的移动机器人，其特征在于：所述转动盘(72)表面开设有多个通槽(15)，用于转动盘(72)移动时空气的通过。

8.根据权利要求7所述的一种具有自主跟随避障功能的移动机器人，其特征在于：所述通槽(15)与限位槽(721)之间设置有环形圈(16)，环形圈(16)由橡胶材料制成，环形圈(16)将转动盘(72)分成两部分，环形圈(16)用于连接环形圈(16)外侧和内侧的转动盘(72)。