[发明专利]一种基于无人机自动机库的无人机起飞方法

权利要求书

1.一种基于无人机自动机库的无人机起飞方法，其特征在于，所述无人机自动机库中设有若干无人机存储区，每个无人机存储区均对应一个无人机存储单元，每个无人机存储区均设有一个用于对无人机存储单元进行固定的锁紧装置，所述方法包括：

步骤1：无人机自动机库收到无人机起飞指令，其中，无人机起飞指令中包括：起飞无人机编号m和对应的无人机存储单元编号n；检测无人机自动机库库门的状态，若无人机自动机库库门处于关闭状态，则打开无人机自动机库库门，并使得库门上的移栽顶升机构处于水平，移栽顶升机构升高至与编号为n的无人机存储单元对应的位置；

步骤2：无人机存储区中的锁紧装置解除对无人机存储单元的锁定；

步骤3：移栽顶升机构将编号为n的无人机存储单元从相应的无人机存储区中移出至移栽顶升机构正上方；

步骤4：移栽顶升机构携带编号为n的无人机存储单元升高至起飞点；

步骤5：编号为n的无人机存储单元解除对编号为m的无人机的锁定；

步骤6：编号为m的无人机起飞，编号为n的无人机存储单元检测无人机是否起飞成功；若起飞不成功则反馈起飞不成功信息至无人机自动机库管理系统，若起飞成功则移栽顶升机构携带编号为n的无人机存储单元下降至与编号为n的无人机存储单元对应的位置；

步骤7：移栽顶升机构将编号为n的无人机存储单元移动至相应的无人机存储区中；

步骤8：无人机存储区中的锁紧装置对无人机存储单元进行锁定；

其中，本方法中无人机存储单元通过无人机脚架锁紧机构对无人机脚架进行锁紧或解锁；无人机脚架锁紧机构包括锁钩和锁钩驱动机构，所述锁钩驱动机构用于驱动锁钩切换至锁紧状态或解锁状态，在所述锁紧状态下，锁钩至少部分位于充电平台上方并固定无人机脚架，在所述解锁状态下，锁钩位于充电平台下方。

2.根据权利要求1所述的基于无人机自动机库的无人机起飞方法，其特征在于，所述方法在步骤1之前还包括：

将无人机自动机库移动至无人机作业任务部署目的地；

对无人机自动机库外部环境进行监测，获得外部环境参数；

判断外部环境参数是否满足无人机起飞要求，若不满足则暂停无人机起飞流程；若满足起飞要求则开启无人机起飞流程；

无人机进行自检，若自检不通过则停止起飞流程，若自检通过则执行后续起飞流程。

3.根据权利要求1所述的基于无人机自动机库的无人机起飞方法，其特征在于，本方法在步骤1之前还包括：无人机自动机库生成无人机起飞指令并开启相应的供电系统进行供电，本方法中在无人机起飞前检测该无人机是否正在充电，若正在充电，则断开该无人机的充电后执行无人机起飞流程。

4.根据权利要求1所述的基于无人机自动机库的无人机起飞方法，其特征在于，无人机自动机库设有若干个库门，每个库门上均设有一个或多个移栽顶升机构，当需要执行无人机起飞任务时，首先判断是否有移栽顶升机构处于空闲状态，若有则选择空闲的移栽顶升机构执行无人机起飞任务，若没有则将相应的无人机起飞任务加入任务队列，基于任务队列排序执行相应的无人机起飞任务。

5.根据权利要求1所述的基于无人机自动机库的无人机起飞方法，其特征在于，所述方法还包括步骤9：获得下一个无人机起飞任务执行时刻距离目前时刻的时间间隔T1，获得下一个无人机降落任务执行时刻距离目前时刻的时间间隔T2，若TI和T2均大于阈值，则生成库门关闭提醒消息，无人机自动机库基于提醒消息控制无人机自动机库库门开启或关闭。

6.根据权利要求1所述的基于无人机自动机库的无人机起飞方法，其特征在于，所述方法在步骤1之前还包括：

无人机自动机库从无人机管理后台接收无人机作业任务，无人机自动机库对无人机作业任务进行解析获得无人机起飞指令，所述无人机起飞指令还包括无人机起飞时刻，当到达无人机起飞时刻时执行无人机起飞流程。