[发明专利]一种大幅面自动化激光清洗装置及方法

权利要求书

1.一种大幅面自动化激光清洗装置，其特征在于，包括：清洗头、清洗头控制卡、运动平台控制卡、运动平台和控制器；

所述清洗头为振镜头，所述振镜头内包括反射镜片；所述清洗头控制卡为可编程镜片控制卡，所述清洗头的控制端与所述清洗头控制卡的输出端连接，所述清洗头控制卡用于调节所述清洗头的出光参数；所述清洗头的出光参数包括出光角度、出光范围和出光形状；

所述运动平台用于承载待清洗工件，所述运动平台的控制端与所述运动平台控制卡的输出端连接，所述运动平台控制卡用于调节所述运动平台的运动参数；

所述清洗头控制卡和所述运动平台控制卡均与所述控制器连接，所述控制器内存储所述待清洗工件的清洗图形；所述控制器用于根据所述清洗图形和所述运动平台当前时刻的运动参数调节所述清洗头的出光参数，使所述清洗头的出光范围与所述清洗图形的边界匹配，并确定所述运动平台下一时刻的运动参数；

所述大幅面自动化激光清洗装置的清洗过程为：

根据待清洗工件确定清洗图形；所述清洗图形为与所述待清洗工件的清洗表面一致的图形；

根据清洗头的最大扫描范围确定所述清洗图形的第一清洗区域；所述第一清洗区域为所述清洗头最大扫描范围覆盖的区域；

根据所述第一清洗区域，确定所述清洗图形的边界区域；所述清洗图形的边界区域为所述清洗图形中除所述第一清洗区域之外的区域；

根据所述清洗图形的边界区域，确定所述边界区域处清洗头的出光参数和运动平台的移动参数；具体过程为：确定运动平台的当前位置；所述运动平台的初始位置为原点坐标位置；根据所述运动平台的当前位置和所述当前位置处的边界区域，确定所述当前位置处的清洗头的出光参数；所述清洗头的出光参数包括出光角度、出光范围和出光形状；所述清洗头的出光范围和出光形状与当前位置处的边界区域匹配；根据当前位置处的清洗头的出光参数，结合所述边界区域，确定所述运动平台的下一位置；根据所述运动平台的下一位置与当前位置，生成所述运动平台的移动参数；将所述运动平台的下一位置作为当前位置，返回根据所述运动平台的当前位置和所述当前位置处的边界区域，确定所述当前位置处的清洗头的出光参数的步骤；

在所述边界区域处，根据所述清洗头的出光参数和运动平台的移动参数分别调节所述清洗头控制卡的输出参数和运动平台控制卡的输出参数，对所述待清洗工件的边界位置进行清洗；

在所述第一清洗区域处，调节所述清洗头处于最大扫描范围，对所述待清洗工件的非边界位置进行清洗。

2.根据权利要求1所述的大幅面自动化激光清洗装置，其特征在于，所述振镜头内包括两个反射镜片，两个反射镜片均与所述清洗头控制卡的输出端连接。

3.根据权利要求1所述的大幅面自动化激光清洗装置，其特征在于，所述运动平台的控制端通过运动机构与所述运动平台控制卡的输出端连接，所述运动平台控制卡通过调节所述运动机构的运动参数来调节所述运动平台的运动参数。

4.一种大幅面自动化激光清洗方法，其特征在于，所述大幅面自动化激光清洗方法应用于权利要求1-3任一项所述的大幅面自动化激光清洗装置，所述大幅面自动化激光清洗方法包括：

根据待清洗工件确定清洗图形；所述清洗图形为与所述待清洗工件的清洗表面一致的图形；

根据清洗头的最大扫描范围确定所述清洗图形的第一清洗区域；所述第一清洗区域为所述清洗头最大扫描范围覆盖的区域；

根据所述第一清洗区域，确定所述清洗图形的边界区域；所述清洗图形的边界区域为所述清洗图形中除所述第一清洗区域之外的区域；

根据所述清洗图形的边界区域，确定所述边界区域处清洗头的出光参数和运动平台的移动参数；

在所述边界区域处，根据所述清洗头的出光参数和运动平台的移动参数分别调节所述清洗头控制卡的输出参数和运动平台控制卡的输出参数，对所述待清洗工件的边界位置进行清洗；

在所述第一清洗区域处，调节所述清洗头处于最大扫描范围，对所述待清洗工件的非边界位置进行清洗。