[发明专利]示教器、示教器信号传输方法及系统

说明书

本发明提供一种示教器、示教器信号传输方法及系统，示教器信号传输方法由示教器执行，其包括接收机器人控制器发送的终端视频信号和第一控制交互信号，第一控制交互信号包括机器人的运行状态或者机器人控制器的运行状态。在示教器上显示接收的终端视频信号；且响应于接收的第一控制交互信号，在示教器上对应的显示区域显示第一控制交互信号内的信息。获取示教器面板输入的信号并将其转换为第二控制交互信号。将第二控制交互信号发送至机器人控制器以控制机器人控制器的运行。

技术领域

本发明涉及工业机器人控制领域，且特别涉及一种示教器、示教器信号传输方法及系统。

背景技术

目前，工业机器人在生产中已经得到广泛的应用，随着其应用范围的不断扩大，人们对工业机器人的运动控制及其示教技术的要求也在不断提高。工业机器人示教器是一种实现机器人位置视角监控，状态监视以及参数配置等应用的工具。

目前机器人厂商的示教器一般有两种方案。一种是在示教器终端采用独立的CPU单元运行嵌入式系统，示教器程序运行在示教器终端上并直接显示；与机器人控制器之间只需通过工业总线进行控制交互信号的传输。该方案中示教器端CPU单元的嵌入导致成本较高；若为了控制成本，降低CPU性能则存在程序运算能力差的问题。另一种方案是：示教器程序运行在机器人控制器上，将VGA视频信号线和控制信号线延长到示教器终端上进行VGA视频显示和控制信号的采集，该方案的信号传输距离短且信号容易受到干扰，稳定性差。

发明内容

本发明为了克服现有技术的不足，提供一种可实现远距离传输且控制成本低的示教器、示教器信号传输方法及系统。

为了实现上述目的，本发明提供一种示教器信号传输方法，其由示教器执行，包括：

接收机器人控制器发送的终端视频信号和第一控制交互信号，第一控制交互信号包括机器人的运行状态或者机器人控制器的运行状态；

在示教器上显示接收的终端视频信号；且响应于接收的第一控制交互信号，在示教器上对应的显示区域显示第一控制交互信号内的信息；

获取示教器面板输入的信号并将其转换为第二控制交互信号；

将第二控制交互信号发送至机器人控制器以控制机器人控制器的运行。

根据本发明的一实施例，第一控制交互信号和第二控制交互信号均为第一类数据传输信号，终端视频信号为第二类数据传输信号。

根据本发明的一实施例，在机器人控制器和示教器之间，第一类数据传输信号和第二类数据传输信号均以差分的方式进行传输。

根据本发明的一实施例，第一类数据传输信号为USB信号，第二类数据传输信号为HDMI信号。

根据本发明的一实施例，在示教器上对应的显示区域显示第一控制交互信号内的信息包括：在示教器显示屏上以文字或图案的形式显示机器人控制器运行状态或机器人运行状态；或者在示教器面板上以指示灯的形式显示机器人控制器运行状态或机器人运行状态。

根据本发明的一实施例，接收机器人控制器发送的终端视频信号和第一控制交互信号后对两个信号进行解码处理；在形成第二控制交互信号后对其进行编码处理后再传输至机器人控制器。

根据本发明的一实施例，示教器信号传输方法还包括接收其它终端输入的信号以形成第二控制交互信号并输出至机器人控制器。

另一方面，本发明还提供一种示教器，其包括接收模块、显示模块、输入信号获取模块以及发送模块。接收模块接收机器人控制器发送的终端视频信号和第一控制交互信号。显示模块在示教器上显示接收的终端视频信号；且响应于接收的第一控制交互信号，在示教器上对应的显示区域显示第一控制交互信号内的信息。输入信号获取模块获取示教器面板输入的信号或其它终端输入的信号以形成第二控制交互信号。发送模块将第二控制交互信号发送至机器人控制器以控制机器人控制器的运行。