[发明专利]基于主从协调的机器人控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于主从协调的机器人控制方法，其特征在于，包括：

读取机器人作业程序指令；

基于读取到集成有当前主从信息的运动型指令后，从运动型指令中解析出每个机器人的编号信息、当前运动信息以及设定的表征每个机器人主从关系的当前主从信息，在作业程序指令中，将同一时刻下的多个机器人的运动型指令组成一个指令集，对当前指令集内的每个机器人对应的运动型指令进行解析，获得当前指令集内每个机器人的主从状态；之后，将多个机器人的主从状态从上一指令集中的主从关系变换为当前指令集中的主从关系，实现了每个机器人在每一动作状态下主从关系的可变化性；

基于解析获得每个机器人的编号信息、当前运动信息以及当前主从信息从运动参数配置文件中为每个机器人匹配对应的运动参数；

基于每个机器人所匹配的运动参数和当前主从信息调用主从协调控制算法以进行主从协调控制。

2.根据权利要求1所述的基于主从协调的机器人控制方法，其特征在于，在读取机器人作业程序指令后：

将当前每个机器人对应的运动型指令组成一组指令集；

解析该指令集以获得每个机器人的编号信息、当前运动信息以及当前主从信息。

3.根据权利要求1所述的基于主从协调的机器人控制方法，其特征在于，所述当前主从信息为主站状态信息、从站状态信息或者是无主从状态信息。

4.根据权利要求1所述的基于主从协调的机器人控制方法，其特征在于，在读取机器人作业程序后，将每条指令转换为指令列表并进行存储，指令列表内包含每条指令的类型以及参数。

5.根据权利要求1所述的基于主从协调的机器人控制方法，其特征在于，运动参数配置文件中包含多个机器人两两组合关系的标定位姿矩阵参数。

6.一种基于主从协调的机器人控制系统，其特征在于，包括：

指令读取模块，读取机器人作业程序指令；

指令解析模块，基于读取到集成有当前主从信息的运动型指令后，从运动型指令中解析出每个机器人的编号信息、当前运动信息以及设定的表征每个机器人主从关系的当前主从信息，在作业程序指令中，将同一时刻下的多个机器人的运动型指令组成一个指令集，对当前指令集内的每个机器人对应的运动型指令进行解析，获得当前指令集内每个机器人的主从状态；之后，将多个机器人的主从状态从上一指令集中的主从关系变换为当前指令集中的主从关系，实现了每个机器人在每一动作状态下主从关系的可变化性；

参数配置模块，基于解析获得每个机器人的编号信息、当前运动信息以及当前主从信息从运动参数配置文件中为每个机器人匹配对应的运动参数；

主从协调控制模块，基于每个机器人所匹配的运动参数和当前主从信息调用主从协调控制算法以进行主从协调控制。

7.根据权利要求6所述的基于主从协调的机器人控制系统，其特征在于，所述基于主从协调的机器人控制系统还包括指令集组建模块，在读取机器人作业程序指令后指令集组建模块将当前每个机器人对应的运动型指令组成一组指令集；指令解析模块解析指令集以获得每个机器人的编号信息、当前运动信息以及当前主从信息。

8.根据权利要求6所述的基于主从协调的机器人控制系统，其特征在于，所述基于主从协调的机器人控制系统还包括指令转换模块，指令转换模块将读取的每条指令转换为指令列表并进行存储，指令列表内包含每条指令的类型以及参数。