[发明专利]车辆转向控制方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：

检测到车辆发生爆胎故障；

根据预设的转向意图判断条件，判断是否为驾驶员的非主动转向；

如果为非主动转向，则获取当前的横摆角；

将爆胎前的横摆角作为目标横摆角，根据当前的横摆角控制电动助力转向系统的转向助力扭矩，以恢复至爆胎前的横摆角；

所述根据预设的转向意图判断条件，判断是否为驾驶员的非主动转向，包括如下步骤：

获取方向盘的转向扭矩值和转向角速度；

判断是否满足方向盘的转向扭矩值小于第二阈值且转向角速度大于第三阈值的条件；

如果是，则为驾驶员的非主动转向；

所述判断是否满足方向盘的转向扭矩值小于第二阈值且转向角速度大于第三阈值的条件之后，还包括如下步骤：

如果方向盘的转动扭矩值大于等于第二阈值，则判定为驾驶员的主动转向；

根据所述方向盘的转动扭矩值确定第一转向助力扭矩值；

获取车辆的横向加速度的方向和方向盘的转动扭矩方向；

如果方向盘的转动扭矩方向为增加所述横向加速度的方向，则根据所述横向加速度的变化率计算扭矩变化值，所述横向加速度的变化率与所述扭矩变化值成正比；将所述第一转向助力扭矩值减去所述扭矩变化值，得到第二转向助力扭矩值，作为所述电动助力转向系统输出的转向助力扭矩值。

2.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述检测到车辆发生爆胎故障，包括如下步骤：

获取各个车轮的胎压数据；

根据所述车轮的胎压数据和预设的爆胎判断条件，判断是否至少一个轮胎发生爆胎故障，如果是，则车辆发生爆胎故障。

3.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，检测到车辆发生爆胎故障之后，还包括如下步骤：

获取当前的车速值，判断当前的车速值是否大于第一阈值；

如果是，则根据预设的转向意图判断条件，判断是否为驾驶员的非主动转向。

4.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述获取方向盘的转动扭矩方向之后，还包括如下步骤：

如果方向盘的转向扭矩方向为降低所述横向加速度的方向，则将所述第一转向助力扭矩值作为所述电动助力转向系统输出的转向助力扭矩值。

5.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述判定为驾驶员的主动转向之后，还包括如下步骤：

判断车辆从爆胎之后的横向位移是否大于预设的横向位移阈值；

如果是，则控制所述电动助力转向系统采用扭矩叠加模式，以使得车辆向减小所述横向位移的方向转向。

6.根据权利要求5所述的车辆转向控制方法，其特征在于，控制所述电动助力转向系统采用扭矩叠加模式时，所述电动助力转向系统的电动助力扭矩叠加值小于等于预设的最大助力扭矩值。

7.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述判定为驾驶员的主动转向之后，还包括如下步骤：

判断当前车辆的横向加速度是否大于预设横向加速度阈值；

如果是，则控制所述电动助力转向系统采用扭矩叠加模式，且所述电动助力转向系统输出的电动助力扭矩叠加值完全覆盖驾驶员的输入转向力，以使得车辆向减小所述横向加速度的方向转向。

8.一种车辆转向控制系统，其特征在于，应用于权利要求1至7中任一项所述的车辆转向控制方法，所述系统包括：

爆胎检测模块，用于检测到车辆发生爆胎故障；

意图判断模块，用于根据预设的转向意图判断条件，判断是否为驾驶员的非主动转向；

数据采集模块，用于如果为驾驶员的非主动转向，则获取当前的横摆角；

转向控制模块，用于如果为驾驶员的非主动转向，将爆胎前的横摆角作为目标横摆角，根据当前的横摆角控制电动助力转向系统的转向助力扭矩，以恢复至爆胎前的横摆角。