[发明专利]水平搓动式转动与移动自由度解耦的高速并联机器人

权利要求书

1.一种水平搓动式转动与移动自由度解耦的高速并联机器人，其特征在于，包括：

定平台；

多个驱动装置，多个所述驱动装置设在所述定平台上，每个所述驱动装置包括一个主动臂和一个用于驱动所述主动臂枢转的驱动单元，多个所述驱动单元围绕所述定平台的中心周向间隔开设置；

动平台，所述动平台设在所述定平台下方，所述动平台包括多个连接部，其中所述连接部的数量较所述主动臂的数量少一个；

转动部，所述转动部可转动地设于所述动平台的中部；

末端执行器，所述末端执行器与所述转动部固定相连；

搓动部，所述搓动部在水平面内可滑动地设于所述动平台上，所述搓动部可带动所述转动部绕竖直轴转动，其中多个所述连接部和所述搓动部围绕所述动平台的中心周向间隔开设置；

多组第一支链组，多组所述第一支链组分别一一对应连接在多个所述主动臂和多个所述连接部之间；

第二支链组，所述第二支链组连接在其中一个所述主动臂和所述搓动部之间。

2.根据权利要求1所述的水平搓动式转动与移动自由度解耦的高速并联机器人，其特征在于，所述第一支链组包括：

第一支链臂和第二支链臂，所述第一支链臂和所述第二支链臂彼此平行；

第一连杆，所述第一连杆的两端分别通过球窝和球头结构配合连接在所述第一支链臂的上端和所述第二支链臂的上端，所述第一连杆与相应的所述主动臂固连；

第二连杆，所述第二连杆的两端分别通过球窝和球头结构配合连接在所述第一支链臂的下端和所述第二支链臂的下端，所述第二连杆与相应的所述连接部固连；

第一连接件，所述第一连接件为弹性件且拉伸设置在所述第一支链臂和所述第二支链臂之间，所述第一连接件包括多个且沿所述第一支链臂的长度方向间隔开设置。

3.根据权利要求1所述的水平搓动式转动与移动自由度解耦的高速并联机器人，其特征在于，所述第二支链组包括：

第三支链臂和第四支链臂，所述第三支链臂和所述第四支链臂彼此平行；

第三连杆，所述第三连杆的两端分别通过球窝和球头结构配合连接在所述第三支链臂的上端和所述第四支链臂的上端，所述第三连杆与相应的所述主动臂固连；

第四连杆，所述第四连杆的两端分别通过球窝和球头结构配合连接在所述第三支链臂的下端和所述第四支链臂的下端，所述第四连杆与所述搓动部固连；

第二连接件，所述第二连接件为弹性件且拉伸设置在所述第三支链臂和所述第四支链臂之间，所述第二连接件包括多个且沿所述第三支链臂的长度方向间隔开设置。

4.根据权利要求1所述的水平搓动式转动与移动自由度解耦的高速并联机器人，其特征在于，所述第一支链组包括：

第五支链臂和第六支链臂，所述第五支链臂和所述第六支链臂彼此平行；

第五连杆，所述第五连杆的两端分别通过转动副连接在所述第五支链臂的上端和所述第六支链臂的上端，所述第五连杆与相应的所述主动臂可枢转相连；

第六连杆，所述第六连杆的两端分别通过转动副连接在所述第五支链臂的下端和所述第六支链臂的下端，所述第六连杆与相应的所述连接部可枢转相连；

所述第五连杆两端的转动副轴线和所述第六连杆两端的转动副轴线均相互平行。

5.根据权利要求1所述的水平搓动式转动与移动自由度解耦的高速并联机器人，其特征在于，所述第二支链组包括：

第七支链臂和第八支链臂，所述第七支链臂和所述第八支链臂彼此平行；

第七连杆，所述第七连杆的两端分别通过转动副连接在所述第七支链臂的上端和所述第八支链臂的上端，所述第七连杆与相应的所述主动臂可枢转相连；

第八连杆，所述第八连杆的两端分别通过转动副连接在所述第七支链臂的下端和所述第八支链臂的下端，所述第八连杆与所述搓动部可枢转相连；

所述第七连杆两端的转动副轴线和所述第八连杆两端的转动副轴线均相互平行。