[发明专利]一种水果采摘装置

权利要求书

1.一种水果采摘装置，其特征在于，包括基座，所述基座上方设置有采摘爪，所述基座和采摘爪之间设置有升降机构，所述升降机构用于驱动采摘爪上下升降，所述采摘爪包括爪架，所述爪架由上下平行设置的上架板和下架板组成，所述上架板和下架板之间设置有转动杆，所述转动杆上滑动有滑块，所述下架板底端设置有用于驱动滑块沿转动杆上下滑动的驱动机构，所述上架板顶面设置至少两个爪臂，所述爪臂包括固定在上架板顶端的固定块，所述固定块顶端铰接有连杆一和连杆二，所述固定块与连杆一中段相铰接，连杆二的一端端部与连杆一中段相铰接，所述连杆一远离转动杆的一端端部铰接有连杆三，所述连杆三远离连杆一的一端端部铰接有L型杆，所述L型杆的短端端部与连杆二相铰接，所述L型杆的长端端部铰接有连杆四，所述连杆四远离L型杆的一端端部铰接有夹块，所述夹块与L型杆的短端端部之间铰接有连杆五，所述连杆一靠近转动杆的一端端部通过连杆六与滑块相铰接。

2.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所述上架板顶面设置有三个爪臂，三个所述爪臂绕转动杆呈圆周等距分布。

3.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所述夹块、连杆二以及连杆五靠近转动杆的一侧均设置有摩擦槽。

4.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所属于驱动机构包括设置于下架板底面的电机，所述电机的输出轴向上穿过下架板与转动杆连接，所述转动杆上设置有螺纹，所述转动杆周侧等距呈圆形分布有多根固定杆，所述滑块对应固定杆开设有定位孔，所述固定杆上下两端分别与上架板、下架板连接固定。

5.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所述上架板的直径大于下架板的直径，且所述上架板和下架板的边侧之间通过连接杆连接。

6.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所述夹块呈三角形设置。

7.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所述升降机构包括多个X型升降臂组成，多个所述X型升降臂首尾相铰接，所述基座与最下方的X型升降臂之间设置有气缸，所述电机与最上方的X型升降臂连接。