[发明专利]一种垃圾车自适应模糊装载量控制方法及系统

说明书

本发明提出一种垃圾车自适应模糊装载量控制方法及系统，该方法设定压缩循环启动信号I1、提升装置启动信号I2、滑板上行终端位置信号I3、液压系统压力信号I4等控制信号，以及运算装载量Q、屏幕显示装载量QT、有效累计装载次数T、阶段二的有效累计装载次数M、累计有效装载次数修正参数TX、单次装载量百分比修正参数QX等过程变量；执行装载量运算处理过程，包括模糊运算、精确计算和系统数据自适应修正；如此经多次装载作业后通过模糊运算和自适应修正相关参数，使设备运行装载量运算趋近于实际装载量。该系统包括显示屏，设置于液压系统的第一传感器，设置于压缩构机滑板上行终端位置的第二传感器，以及执行上述方法的逻辑运算控制器。

技术领域

本发明涉及专用车装载量计算控制技术，具体涉及一种垃圾车自适应模糊装载量控制方法及系统。

背景技术

现有的压缩垃圾车并无装载量实时计量功能，用户无法实时准确判断车辆装载情况，故无法根据装载量情况合理安排收运及车辆调度等，导致不必要的收运成本和人工成本，也不符合现在提倡的节能、环保、智能的理念。

为解决载重检测的问题，现有垃圾车多以在车架上增加重量传感器来检测垃圾重量判断装载量，此方案需额外增加重力传感器成本高且装配难度大，且后期维护成本高；而且，随着垃圾成分的不同，例如：雨天垃圾含水量大等，通过重量来计量装载量误差较大。

发明内容

为克服现有技术中存在的问题，本发明提出一种垃圾车自适应模糊装载量控制方法及系统，其具体技术内容如下：

本发明的垃圾车自适应模糊装载量控制方法，其操作是：

设定若干控制信号，包括：压缩循环启动信号I1、提升装置启动信号I2、滑板上行终端位置信号I3、液压系统压力信号I4、压缩机构动作信号Q1、提升装置动作信号Q2；

设定若干过程变量，包括：系统压力P、运算装载量Q、屏幕显示装载量QT、整个作业过程的有效累计装载次数T、阶段二的有效累计装载次数M、累计有效装载次数修正参数TX、单次装载量百分比修正参数QX、阶段二有效装载次数修正参数MX、滑板上行动作时间t；其中，累计有效装载次数修正参数TX初始给定为N1，单次装载量百分比修正参数QX初始给定为N2，阶段二有效装载次数修正参数MX初始给定为N3；

执行装载量运算处理过程：

1)系统启动进行数据初始化，将运算装载量Q、屏幕显示装载量QT、整个作业过程有效累计装载次数T、阶段二有效累计装载次数M分别置零；

2)当检测到一次压缩循环启动信号I1、提升装置启动信号I2的信号有效，则输出压缩机构动作信号Q1、提升装置动作信号Q2各一次,直至检测到滑板上行终端位置信号I3或系统压力P≥K1,则停止本次压缩作业动作，并计一次装载有效；

3)每完成一次装载有效，则依次执行以下阶段的运算：

阶段一，模糊运算：T＝T+1；Q＝Q+QX；

在上述运算中，运算装载量Q以2％梯级传送给屏幕显示装载量QT；

如果压缩机构运行过程中，滑板上行阶段程连续两次检测到系统压力P≥K2,则修正运算装载量Q＝96％,保持当前有效累计装载次数T，转向阶段二；

或者，如果运算装载量Q达到96％，压缩机构运行过程中，滑板上行阶段未检测到系统压力P≥K2，则保持运算装载量Q＝95％，不作运算装载量Q累计运算，仅做T＝T+1运算，直到出现压缩机构运行过程中滑板上行阶段连续两次检测到系统压力P≥K2，则运算装载量Q＝96％,保持当前有效累计装载次数T，转向阶段二；

阶段二，精确计算：T＝T+1；M＝M+1；Q＝Q+0.04÷MX；其中0.04÷MX为阶段二每次有效装载百分比；

在上述运算中，运算装载量Q以1％梯级传送给屏幕显示装载量QT；