[发明专利]一种压合方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种压合方法，其特征在于，由压合系统的控制器执行，所述压合系统还包括施力物体、受力物体、压力传感器以及设置于施力物体末端的密封圈，其中，所述施力物体用于通过所述密封圈对所述受力物体进行压合操作，所述压力传感器用于检测所述密封圈与所述受力物体之间的实时压力值，所述方法包括：

获取所述密封圈与所述受力物体之间的实时压力值；

根据所述实时压力值和预设的压合压力值，确定所述施力物体的实时压合速度；

控制所述施力物体以所述实时压合速度对所述受力物体进行压合，当所述实时压力值等于所述预设的压合压力值时，压合运动结束。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述密封圈与所述受力物体之间的实时压力值之前，该方法还包括：

将所述受力物体的受力接触面设置为位置模式的目标运动位置；

通过所述位置模式控制所述施力物体运动，以使所述密封圈的末端运动至所述目标运动位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实时压力值和预设的压合压力值，确定所述施力物体的实时压合速度，包括：

将所述实时压力值和预设的压合压力值进行PID运算，以得到PID运算结果；

根据所述PID运算结果与压合速度之间的关联关系，确定所述施力物体的实时压合速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述预设的压合压力值和所述施力物体的位置确定所述受力物体的极限压合位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述极限压合位置处的压合压力值大于所述预设的压合压力值，且在所述施力物体末端不设置有密封圈时，所述施力物体的末端接触不到受力物体的受力接触面。

6.一种压合装置，其特征在于，配置于压合系统的控制器中，所述压合系统包括施力物体、受力物体、压力传感器以及设置于施力物体末端的密封圈，其中，所述施力物体用于通过所述密封圈对所述受力物体进行压合操作，所述压力传感器用于检测所述密封圈与所述受力物体之间的实时压力值，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述密封圈与所述受力物体之间的实时压力值；

实时压合速度确定模块，用于根据所述实时压力值和预设的压合压力值，确定所述施力物体的实时压合速度；

控制模块，用于控制所述施力物体以所述实时压合速度对所述受力物体进行压合，当所述实时压力值等于所述预设的压合压力值时，压合运动结束。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述实时压力速度确定模块具体用于：

将所述实时压力值和预设的压合压力值进行PID运算，以得到PID运算结果；

根据所述PID运算结果与压合速度之间的关联关系，确定所述施力物体的实时压合速度。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括极限位置确定模块，用于根据所述预设的压合压力值和所述施力物体的位置确定所述受力物体的极限压合位置。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的一种压合方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的一种压合方法。