[发明专利]一种绳式六自由度测量装置在审
| 申请号： | 202010746132.4 | 申请日： | 2020-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN111981957A | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 王攀峰;甘飞标;赵学满 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01B5/24 | 分类号： | G01B5/24;G01B21/22;G01B7/30 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李丽萍 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 绳式六 自由度 测量 装置 | ||
1.一种绳式六自由度测量装置，包括静平台(5)和动平台(7)，其特征在于，
所述静平台(5)上安装有六个横轴(2)，所述六个横轴(2)与所述静平台(5)转动连接；所述静平台(5)的顶部设有六个绳索过孔(9)，每个横轴(2)均分别缠绕有一条绳索(4)，所述绳索(4)的一端与所在横轴(2)固定，所述绳索(4)的另一端穿过所述静平台(5)上对应的绳索过孔(9)后与所述动平台(7)连接；
每个横轴(2)的末端处均安装一个轴端检测装置(3)，所有的轴端检测装置(3)均固定连接于静平台(5)，用于检测横轴(2)的旋转角度；
每个横轴(2)与所述静平台(5)之间设有弹性回复装置，所述弹性回复装置包括弹性张拉件，所述弹性张拉件的一端与所述横轴(2)固定连接，所述弹性张拉件的一分部缠绕于所述横轴(2)上，所述弹性张拉件的另一端与所述静平台(5)固定连接；
当对动平台(7)施加力，使得所述动平台(7)的位姿发生变化时，与动平台(7)连接的六条绳索(4)的长度发生变化，所述六条绳索(4)带动六个横轴(2)产生转动，安装在所述横轴(2)末端处的轴端检测装置(3)检测出与之位置对应的横轴(2)的旋转角度，通过计算求得动平台(7)相对于静平台(5)的六个自由度位姿变化；与此同时，所述的弹性回复装置中的弹性张拉件使得所述绳索(4)在动平台(7)运动的过程中，始终处于拉紧状态；当对动平台(7)不再施加力时，所述动平台(7)在弹性回复装置的作用下回到原始点。
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