[发明专利]一种可展收2R1T远程运动中心机构

权利要求书

1.一种可展收2R1T远程运动中心机构，其特征在于：包括2个剪式单元支链、静平台（8）、动平台、驱动部件和末端器（6），所述2个剪式单元支链一端与所述静平台（8）连接，另一端与所述动平台连接，所述末端器连接在所述动平台的末端，所述驱动部件固定在所述静平台上，连接控制所述2个剪式单元支链，实现剪式单元支链的伸展与收缩；所述2个剪式单元支链长度不同，能够使所述动平台倾斜一定角度；所述动平台与静平台（8）交点O即为远程运动中心点，在所述驱动部件控制下，所述末端器（6）可以过O点绕X、Z轴旋转与沿末端器（6）轴线方向平移，即2R1T运动，实现远程运动中心功能；每个剪式单元支链由若干相同的长连杆（14）和相同的短连杆（13）通过铰接轴（15）铰接而成，并且通过中间连杆将两个剪式单元支链连接在一起；所述两个长连杆（14）通过铰接轴（15）呈X型交叉连接，只有一个旋转自由度，多个X型交叉连接的长连杆（14）互相首尾铰接，两侧末端与两个短连杆（13）铰接，最后组成剪式单元支链；所述动平台由导轨（4）和滑块（5）构成，末端连接末端器（6），导轨（4）与其中一剪式单元支链（1）铰接，滑块（5）与另一剪式单元支链（2）铰接，使所述动平台可以实现旋转与平移。

2.根据权利要求1所述的可展收2R1T远程运动中心机构，其特征在于：所述驱动部件包括3个驱动舵机，其中2个驱动舵机（7）对称固定在静平台（8）上，控制所述末端器（6）实现绕Z轴的旋转和沿所述末端器轴线方向的移动，最后一个驱动舵机（10）安装固定于基座（9）上的底板（12）上，通过轴（11）与所述静平台（8）相连，控制所述末端器（6）实现绕X轴的旋转。

3.根据权利要求1或2所述的可展收2R1T远程运动中心机构，其特征在于：所述2个剪式单元支链长度差可根据实际需要调整单元数量来实现。

4.根据权利要求3中所述的可展收2R1T远程运动中心机构，其特征在于：所述末端器为手术器械或传感器。