[发明专利]基于多源信号的侵限检测方法和装置

权利要求书

1.一种基于多源信号的侵限检测方法，其特征在于，包括：

设置图像采集设备，所述图像采集设备包括近景双目采集相机、远景双目采集相机以及激光雷达；

通过近景双目采集相机，获取第一时刻t1的近景视野范围内的第一左目图像和第一右目图像；

通过远景双目采集相机，获取第二时刻t2远景视野范围内的第二左目图像和第二右目图像，所述第二时刻t2大于所述第一时刻t1，所述第二时刻t2与所述第一时刻t1具有预设的时间间隔△t；

通过激光雷达分别在第一时刻t1对远景视野内的物体进行扫描、在第二时刻t2对近景视野内的物体进行扫描，得到远景扫描图像和近景扫描图像；

基于所述第一左目图像、所述第一右目图像确定第一时刻t1的第一深度图像，基于所述第二左目图像、所述第二右目图像确定第二时刻t2的第二深度图像；通过所述近景扫描图像和所述第一深度图像，确定目标对象在第一时刻t1的第一空间运动矢量，通过所述远景扫描图像和所述第二深度图像，确定目标对象在第二时刻t2的第二空间运动矢量；

基于第二空间运动矢量和第一空间运动矢量，形成针对目标对象的特征矩阵，通过所述图像采集设备将所述特征矩阵传送至与所述图像采集设备通信连接的网络服务器中，以便于所述网络服务器依据所述特征矩阵，判断轨道视野内是否存在异物，包括：对所述特征矩阵中的数值进行分类计算，得到分类预估值；基于所述分类预估值，判断采集到的包含轨道图像的图像中物体的分类，得到分类结果；判断所述分类结果是否为已知分类中包含的分类；若否，则判定采集到的包含轨道图像的图像中的物体为侵入的异物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一时刻t1的近景视野范围内的第一左目图像和第一右目图像，包括：

检测近景双目采集相机附件的光照强度，以便于生成光照强度信号；

在所述光照强度信号满足预定条件时，生成激活信号；

在接收到激活模块的激活信号后，获取当前的第一时刻t1，并在第一时刻触发近景双目采集相机的近景图像拍摄操作，并在图像拍摄操作完成之后，生成触发信息并将所述第一时刻t1传送给所述远景双目采集相机。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述近景双目采集相机，还包括：

第一图像处理模块，所述第一图像处理模块用于对获取到的第一左目图像和第一右目图像进行图像预处理操作。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述第二时刻t2远景视野范围内的第二左目图像和第二右目图像，包括：

接收第一图像采集电路发送的触发信息以及第一时刻t1；

在接收到信息接收模块获取到的触发信息之后，基于预设的时间间隔△t，确定第二时刻t2，并在第二时刻t2控制第二图像采集电路进行远景图像拍摄。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述远景双目采集相机还包括：

第二图像处理模块，所述第二图像处理模块用于对获取到的第二左目图像和第二右目图像进行图像预处理操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达，包括：

激光感应器，用于将激光反射信号转换为电信号；

激光供电电源，用于为所述激光感应器提供供电电压；

比较器，所述比较器具有第一输入端、第二输入端和输出端，所述第一输入端耦接到所述激光供电电源，所述第一输入端通过电容耦接到跨阻放大器的输入端；

所述第二输入端耦接阈值电压；

开关器件，所述开关器件具有控制端、第一端和第二端，所述控制端耦接到所述比较器的输出端，所述第一端耦接到第二电压源，所述第二端耦接到所述跨阻放大器的输入端或输出端。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述网络服务器依据所述特征矩阵，判断轨道视野内是否存在异物，包括：

在所述网络服务器中设置卷积层，以便于基于第一部分进行图像的特征采集；

在所述网络服务器中设置全连接层，以便于基于第二部分对采集到的图像进行特征分类。