[发明专利]一种压接方法及压接系统

权利要求书

1.一种压接方法，其特征在于：

压接装置包括：第一平台、第二平台、第一相机和第二相机；

所述第一相机固定于所述第一平台，所述第二相机固定于所述第二平台，所述第一平台用于固定第一压接件，所述第二平台用于固定第二压接件，所述第二平台用于调整第二压接件的位置，使第二压接件与第一压接件对准；

所述压接方法包括：

将第一标定板固定于所述第一平台，所述第一标定板表面包括至少两个并排排列的圆圈，所述至少两个圆圈的圆心位于同一直线；

控制所述第二平台带动所述第二相机移动，使所述第二相机依次获取所述第一标定板中至少两个不同圆圈的标定图像；

根据所述标定图像、所述第二平台的移动距离以及所述至少两个不同圆圈的实际距离确定第二平台的固定误差；

移除所述第一标定板，将所述第一压接件固定在所述第一平台，将所述第二压接件固定在所述第二平台；

根据所述第一相机拍摄的所述第二压接件的第一图像、所述第二相机拍摄的所述第一压接件的第二图像以及所述固定误差移动所述第二平台，以对第一压接件和第二压接件进行压接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述第一标定板中沿所述至少两个圆圈的圆心的连线方向相邻两个圆圈的圆心间距逐渐增大。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述标定图像、所述第二平台的移动距离以及所述至少两个不同圆圈的实际距离确定第二平台的固定误差，包括：

根据所述标定图像确定至少两个不同圆圈的圆心的实际坐标；

根据所述实际坐标和所述移动距离确定所述至少两个圆圈的图像距离；

根据所述图像距离和所述实际距离确定所述第二平台的固定误差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将第一标定板固定于所述第一平台，包括：

设置所述第一标定板中至少两个不同圆圈的圆心的连线与X轴平行；或者，设置所述第一标定板中至少两个不同圆圈的圆心的连线与Y轴平行。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

固定第一相机，使第一相机拍摄多个不同点的同一图像，确定第一相机的图像中的点的图像坐标与实际坐标的第一转换矩阵；

移动第二相机，使第二相机在多个不同位置拍摄同一点的多个不同图像，确定第二相机的图像中的点的图像坐标与实际坐标的第二转换矩阵；

相应的，根据所述第一相机拍摄的所述第二压接件的第一图像、所述第二相机拍摄的所述第一压接件的第二图像以及所述固定误差移动所述第二平台，以对第一压接件和第二压接件进行压接，包括：

根据第一转换矩阵和所述第一图像确定第二压接件的第一实际坐标；

根据第二转换矩阵和所述第二图像确定第一压接件的第二实际坐标；

根据所述第一实际坐标、第二实际坐标和所述固定误差移动所述第二平台，以对第一压接件和第二压接件进行压接。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

固定第一相机，使第一相机拍摄多个不同点的同一图像，确定第一相机的图像中的点的图像坐标与实际坐标的第一转换矩阵，包括：

固定第一相机，使第一相机拍摄至少四个不同点的同一图像，确定第一相机的图像中的点的图像坐标与实际坐标的第一转换矩阵；

移动第二相机，使第二相机在多个不同位置拍摄同一点的多个不同图像，确定第二相机的图像中的点的图像坐标与实际坐标的第二转换矩阵，包括：

移动第二相机，使第二相机在至少四个不同位置拍摄同一点的至少四张不同图像，确定第二相机的图像中的点的图像坐标与实际坐标的第二转换矩阵。