[发明专利]计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种计算机设备定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取计算机设备顶视传感器的顶视数据集和定位装置的定位数据集，其中，所述顶视数据集包括所述计算机设备所处建筑物的内顶面的数据；

根据所述定位数据集确定所述顶视数据集与局部地图的位姿变换；

根据所述位姿变换将所述顶视数据集添加到所述局部地图；

基于添加所述顶视数据集后的局部地图确定所述计算机设备在全局地图的定位；

所述根据所述定位数据集确定所述顶视数据集与局部地图的位姿变换，包括：

确定所述顶视数据集中数据对应的时间戳时间；

根据所述时间戳时间查找所述定位数据集的定位数据，并根据所述定位数据确定初始位姿变换；

通过所述初始位姿变换转换所述顶视数据集，并确定顶视数据集与局部地图的匹配率；

确定匹配率的方式包括提取顶视数据集中数据的特征值，通过特征值进行匹配；

根据数值最大的匹配率选择数据以确定位姿变换；

所述确定顶视数据集与局部地图的匹配率，包括：

将所述顶视数据集的数据投射到局部地图所处的平面栅格坐标系；

针对所述平面栅格坐标系的栅格，通过预设公式在高斯分布上确定各所述数据对应高度投影与所述栅格内局部地图对应的高度值匹配的概率，将各所述概率之和作为顶视数据集与局部地图的匹配率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对齐所述顶视传感器和定位装置的时间戳。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述定位数据集确定所述顶视数据集确定与局部地图的位姿变换之前，还包括：

基于统计滤波器去除所述顶视数据集中的噪声数据；

滤除所述顶视数据集中不属于建筑物的内顶面的数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述滤除所述顶视数据集中不属于建筑物的内顶面的数据，包括：

将所述顶视数据集中的数据投射到平面栅格坐标系，并获取所述数据在所述平面栅格坐标系中的栅格坐标和高度投影，其中，所述平面栅格坐标系以所述顶视传感器为原点；

按照所述栅格坐标统计属于相同栅格的数据对应高度投影的最大值和最小值；

确定所述最大值与所述最小值的差大于阈值时，将属于所述栅格的数据从所述顶视数据集中删除。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于预设代价公式对所述顶视数据集与局部地图的位姿变换进行非线性优化。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿变换将所述顶视数据集添加到所述局部地图，包括：

通过所述位姿变换将所述顶视数据集的数据转换到与所述局部地图相同的坐标系；

基于栅格坐标，将转换后的数据中的高度投影作为高度值更新到所述局部地图。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于添加所述顶视数据集后的局部地图确定所述计算机设备在全局地图的定位，包括：

确定所述局部地图与所述全局地图的地图位姿变换；

根据所述地图位姿变换确定所述计算机设备在所述全局地图的定位。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述计算机设备处于建图模式，则根据地图位姿变换转换所述局部地图；

将转换后的局部地图存储到所述全局地图。

9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，所述顶视传感器设置于计算机设备顶部，所述顶视数据集内数据的采集方向包括水平夹角30度到150度范围，所述数据包括轮廓数据、深度数据和纹路数据中至少一种。

10.根据权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，所述顶视传感器包括激光雷达传感器、视觉传感器和红外传感器中至少一种，所述定位装置包括轮式编码器、基站定位、惯性导航和卫星导航中至少一种。