[发明专利]一种洗地机器人自动换水系统及方法

权利要求书

1.一种洗地机器人自动换水系统，包括用于为机器人换水的换水站系统，其特征在于，还包括通过洗地机器人控制系统控制的换水系统；所述换水系统与换水站系统通过排水摆杆微动开关(4)触发实现自动换水；

所述换水站系统包括，注水红外接收传感器(12)、换水就绪红外接收传感器(11)、换水就绪继电器(13)、注水模块(20)和排水模块(21)；所述注水红外接收传感器(12)与注水模块(21)连接；所述换水就绪红外接收传感器(11)经换水就绪继电器(13)与注水模块(20)连接；

所述换水系统包括，本体机壳、储水装置、注水红外发射传感器(6)、换水就绪红外发射传感器(5)、排水阀(9)、进水阀(10)、排水口、进水口以及排水摆杆微动开关(4)；

所述储水装置设于本体机壳内，所述本体机壳上设有进水口与排水口，所述进水口与排水口分别用于与换水站系统对接；

所述储水装置设有进水孔和排水孔，所述排水孔通过排水管路与排水口连接，所述进水孔通过进水管路与进水口连接，所述排水管路和进水管路上分别设有排水阀(9)和进水阀(10)；

所述排水口旁设有排水摆杆微动开关(4)，所述排水摆杆微动开关(4)与机器人控制系统连接，用于被排水模块(21)触发并发送与供水站系统接通的输入信号至机器人控制系统；

所述注水红外发射传感器(6)和换水就绪红外传感器(5)均设于换水系统本体机壳上，且均与机器人控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的一种洗地机器人自动换水系统，其特征在于，所述排水模块包括下推杆(24)、继电器B(15)、下推杆电机(25)和排水块(27)，换水就绪继电器(13)与所述继电器B(15)连接，所述继电器B(15)通过下推杆电机(25)与下推杆(24)连接，使下推杆(24)推动排水块(27)，进而实现排水块(27)触发排水摆动微动开关(4)；

所述注水模块(20)包括上推杆(22)、继电器A(16)、上推杆电机(23)、注水管(26)、出水阀(19)以及出水阀继电器(14)，换水就绪继电器(13)与所述继电器A(16)连接，所述继电器A(16)通过上推杆电机(23)与上推杆(22)连接，所述上推杆(22)使注水管(26)水平移动，进而带动注水管(26)伸入换水系统；所述注水红外接收传感器(12)接收机器人换水系统的注水红外发射传感器(6)发射的红外射线时，出水阀继电器(14)得电，出水阀继电器(14)的常开触点闭合，出水阀(19)开启。

3.根据权利要求1所述的一种洗地机器人自动换水系统，其特征在于，所述储水装置上设有测量储水装置内水位的液位计(1)，所述液位计(1)与机器人控制系统连接。

4.根据权利要求3所述的一种洗地机器人自动换水系统，其特征在于，所述液位计(1)上设有第一接近开关(2)与第二接近开关(3)，所述第一接近开关(2)用于当储水装置内水位为零时，第一接近开关(2)闭合；所述第二接近开关(3)用于当储水装置内水位超过设定值时，第二接近开关(3)闭合。

5.根据权利要求1所述的一种洗地机器人自动换水系统，其特征在于，所述排水阀(9)和进水阀(10)分别连有排水阀继电器(7)和进水阀继电器(8)。

6.一种洗地机器人，其特征在于，所述洗地机器人包括有如权利要求1～5任一项所述换水系统。