[发明专利]电机制动控制方法、装置、电机控制器及存储介质

权利要求书

1.一种电机制动控制方法，其特征在于，包括：

检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点；

若所述电机到达所述预设控制精度的位置点，则将所述电机的转速降为所述预设控制精度的位置点对应的预设最小转速，并停止对所述电机施加脉冲信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点，包括：

检测所述电机的位置；

根据所述电机的位置和所述终点之间的距离、以及所述预设控制精度，确定所述电机是否到达所述预设控制精度的位置点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机的位置和所述终点之间的距离、以及所述预设控制精度，确定所述电机是否到达所述预设控制精度的位置点，包括：

判断所述电机的位置和所述终点之间的距离是否为所述预设控制精度；

若所述距离为所述预设控制精度，确定所述电机到达所述预设控制精度的位置点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述距离不为所述预设控制精度，确定所述电机未到达所述预设控制精度的位置点；

对所述电机施加所述脉冲信号，以使得所述电机的转速持续为预设平稳转速，所述预设平稳转速大于所述预设最小转速。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点之前，所述方法还包括：

根据所述预设控制精度，采用预先获取的多个控制精度与最小转速的对应关系表，获取所述预设控制精度对应的最小转速为所述预设最小转速。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设控制精度，采用预先获取的多个控制精度与最小转速的对应关系表，获取所述预设控制精度对应的最小转速为所述预设最小转速之前，所述方法还包括：

在所述电机以多个最小转速进行运转，且，未施加脉冲信号时，获取各所述最小转速对应的滑动距离，以及各所述最小转速对应的停止位置；

确定所述停止位置和所述终点之间的距离差为所述各最小转速对应的控制精度；

根据各所述最小转速与控制精度的对应关系，建立所述对应关系表。

7.一种电机制动控制装置，其特征在于，包括：检测单元以及控制单元；

所述检测单元，用于检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点；

所述控制单元，用于若所述电机到达所述预设控制精度的位置点，则将所述电机的转速降为所述预设控制精度的位置点对应的预设最小转速，并停止对所述电机施加脉冲信号。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述检测单元，用于检测所述电机的位置；

根据所述电机的位置和所述终点之间的距离、以及所述预设控制精度，确定所述电机是否到达所述预设控制精度的位置点。

9.一种电机控制器，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电机控制器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。