[发明专利]一种空间标定方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种空间标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少两张设定图像；所述至少两张设定图像由相机在同一位姿下拍摄位于设定空间的标定板得到，且所述至少两张设定图像中的每张设定图像之间标定板的位姿不平行；其中，所述标定板上存在多个标定点；至少一张设定图像中标定板在被拍摄时的所在平面与所述设定空间的第一待标定截面重合；所述设定空间包括至少两个互相平行的待标定截面；

确定所述至少两张设定图像中每张设定图像对应的第一映射关系；所述第一映射关系表征像素坐标系和第一世界坐标系的映射关系；所述像素坐标系基于所述相机的成像平面建立；所述第一世界坐标系基于对应的设定图像中标定板被拍摄时的所在平面建立；

基于所述至少两张设定图像中每张设定图像对应的第一映射关系，确定标定结果；所述标定结果包括至少两个第二映射关系；所述第二映射关系表征所述像素坐标系和第二世界坐标系的映射关系；所述第二世界坐标系基于对应的待标定截面所在平面建立。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两张设定图像中每张设定图像对应的第一映射关系，确定标定结果时，所述方法包括：

从所述至少两张设定图像中每张设定图像对应的第一映射关系中，确定出第三映射关系；所述第三映射关系中对应的第一世界坐标系基于与所述第一待标定截面重合的标定板所在平面建立；

基于所述第三映射关系确定第四映射关系；所述第四映射关系表征为所述至少两个第二映射关系中的一个第二映射关系；所述第四映射关系对应的第二世界坐标系基于所述第一待标定截面所在平面建立；

基于所述第四映射关系确定所述至少两个第二映射关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二映射关系通过小孔成像模型表征，所述方法还包括：

将所述第二映射关系由通过小孔成像模型表征转换为通过三阶多项式拟合模型表征。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两张设定图像，确定至少两个第一映射关系，包括：

确定所述至少两张设定图像中每张设定图像上标定点的像素坐标；

基于确定出的像素坐标和张正友标定算法，确定第一映射关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定每张设定图像中所述标定板的标定点的像素坐标时，所述方法还包括：

对每张设定图像上所述标定板的标定点的像素坐标进行排序。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两张设定图像中的每张设定图像在被拍摄时，所述标定板与所述第一待标定截面之间的夹角处于第一设定角度范围内。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机的成像平面与所述第一待标定截面之间的夹角处于第二设定角度范围内。

8.一种空间标定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取至少两张设定图像；所述至少两张设定图像由相机在同一位姿下拍摄位于设定空间的标定板得到，且所述至少两张设定图像中的每张设定图像之间标定板的位姿不平行；其中，所述标定板上存在多个标定点；至少一张设定图像中标定板在被拍摄时的所在平面与所述设定空间的第一待标定截面重合；所述设定空间包括至少两个互相平行的待标定截面；

第一确定模块，用于确定所述至少两张设定图像中每张设定图像对应的第一映射关系；所述第一映射关系表征像素坐标系和第一世界坐标系的映射关系；所述像素坐标系基于所述相机的成像平面建立；所述第一世界坐标系基于对应的设定图像中标定板被拍摄时的所在平面建立；

第二确定模块，用于基于所述至少两张设定图像中每张设定图像对应的第一映射关系，确定标定结果；所述标定结果包括至少两个第二映射关系；所述第二映射关系表征所述像素坐标系和第二世界坐标系的映射关系；所述第二世界坐标系基于对应的待标定截面所在平面建立。