[发明专利]一种基于多传感器融合的多机械手定位方法

权利要求书

1.一种基于多传感器融合的多机械手定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，成像传感器位置确认：

若干成像传感器获取环境定位标签，给出每个成像传感器在全局坐标系的位置；

步骤2，多机械手初始位置确认：

若干成像传感器获取机械手定位标签，给出多机械手的初始位置信息；

步骤3，多机械手实时运动的角度、位移确认：

每个机械手，倾角传感器给出多机械手实时运动的角度信息，位移传感器给出实时位移信息在机械手实时运动的位移信息；

步骤4，多机械手实时位置确认：

若干成像传感器获取机械手定位标签，给出多机械手的实时位置信息；

步骤5，坐标系转换及递归滤波：

计算单元将多机械手的初始位置信息、实时运动信息及实时位置信息统一到同一空间坐标系，利用递归滤波器给出每个机械手在全局坐标系的位置及角度；

步骤6，机械手位姿信息更新、相对位姿信息确认：

计算单元依据步骤5给出的机械手在全局坐标系的位置及角度对每个机械手的位姿信息进行更新，并取得多机械手间的相对位置信息及相对角度信息。

2.如权利要求1所述的基于多传感器融合的多机械手定位方法，其特征在于：随时间推移重复步骤3到步骤6，多机械手的初始位置信息为前一时刻得出的机械手在全局坐标系的位置信息。

3.如权利要求1所述的基于多传感器融合的多机械手定位方法，其特征在于：所述机械手为固定位机械手。

4.如权利要求1所述的基于多传感器融合的多机械手定位方法，其特征在于：所述机械手定位标签和倾角传感器分布于机械手的机械臂上。

5.如权利要求1所述的基于多传感器融合的多机械手定位方法，其特征在于：所述倾角传感器为六轴运动变量惯性测量单元。

6.如权利要求1所述的基于多传感器融合的多机械手定位方法，其特征在于：所述步骤5中的递归滤波器为卡尔曼滤波器。

7.如权利要求1所述的基于多传感器融合的多机械手定位方法，其特征在于：所述环境定位标签在全局坐标系下位置确定，其在二维及三维下有规律分布。