[发明专利]一种管道检测部署机器人

权利要求书

1.一种管道检测部署机器人，其特征在于，结构包括机器人底盘、左抬升杆、右抬升杆、三自由度机械臂、探测雷达、摄像头组件、航空插头一、航空插头二、线缆组成；机器人底盘两侧向上分别安装设置有左抬升杆和右抬升杆，三自由度机械臂前端与左抬升杆和右抬升杆通过连接端连接，三自由度机械臂后端通过安装套件与探测雷达连接，探测雷达底部安装设置有摄像头组件；机器人采用模块化设计，机器人底盘、三自由度机械臂、探测雷达、摄像头组件作为单独的模块，通过连接螺钉、航空插头一、航空插头二便可实现各个模块之间的快速拆装。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测部署机器人，其特征在于，管道检测部署机器人尺寸为：

抬升机构未抬升时，长×宽×高：1017mm×246mm×215mm；

抬升机构未抬升时，长×宽×高：882mm×246mm×375mm；

重量为24kg。

3.根据权利要求1所述的一种管道检测部署机器人，其特征在于，管道检测部署机器人行走速度最高可达1m/s，速度可无级调速；越障能力最大达30mm高度。

4.根据权利要求1所述的一种管道检测部署机器人，其特征在于，机器人采用拖缆作业，线缆给机器人提供电能及光纤通讯，保证机器人不受电池容量及通讯距离的限制。

5.根据权利要求1所述的一种管道检测部署机器人，其特征在于，机器人底盘采用轮式驱动，双侧驱动电机选用国外大功率高扭矩驱动电机，驱动锥齿轮传动机构、链轮链条传动机构旋转，进一步带动两侧车轮转动行走；机器人底盘两侧电机采用独立控制，差速驱动，可实现机器人原地转弯。

6.根据权利要求1所述的一种管道检测部署机器人，其特征在于，机器人底盘内部安装有倾角传感器，检测机器人底盘倾斜角度，防止机器人发生倾覆。

7.根据权利要求1所述的一种管道检测部署机器人，其特征在于，机器人底盘安装有充气接头，内部充满惰性气体，联合机械密封，可保证机器人底盘达到IP67的良好效果；所述机器人底盘内部安装有气压检测装置，可实时检测底盘内部气压状况，保持内部良好密封效果。

8.根据权利要求1所述的一种管道检测部署机器人，其特征在于，三自由度机械臂主要有抬升、旋转、摆动三个方向的运动，末端负载能力为3kg；其中，抬升距离为0～150mm，旋转角度为0～350°，摆动角度为±90°，可无级调速；

为保证三自由度机械臂运动的安全性，一方面抬升、旋转、摆动三个自由度电机选国外大功率、高扭矩、可靠性高的成熟电机，另一方面其传动机构均采用蜗杆蜗轮传动，在具备自锁安全性的前提下，蜗杆蜗轮具备传递高扭矩的性能；

在蜗杆蜗轮传动机构中，蜗杆的一端安装有绝对值编码器，实时读取三个自由度所处的位置信息。

9.根据权利要求1所述的一种管道检测部署机器人，其特征在于，三自由度机械臂末端安装套件除搭载探测雷达之外，还可根据其它末端负载结构形状快速更换，可实现末端负载的简单、快速的拆装。

10.根据权利要求1所述的一种管道检测部署机器人，其特征在于，摄像头组件由20倍光学变焦高清网络摄像头与CREE高亮冷光无影灯组成，摄像头、灯光与主控板之间通过航空插头快速连接。