[发明专利]防撞系统、自动防撞的方法及非暂态计算机可读介质

权利要求书

1.一种防撞系统，包括：

三维摄像装置，被配置成以向下倾斜的方式安装在移动物品的前侧，所述向下倾斜使得所述移动物品前方的地面或地板的一部分被包括在所述三维摄像装置的视场中，所述三维摄像装置包括：

发射器部件，被配置成将光脉冲发射到所述移动物品前方的空间中；

光传感器部件，所述光传感器部件包括像素阵列，其中，所述像素阵列的各个像素被配置成将从所述空间内的表面接收的所述光脉冲的子集转换成与在所述像素处接收的所述光脉冲的所述子集成比例的电能；以及

距离确定部件，被配置成：

基于对所述电能的分析来确定与所述各个像素相关联的测量距离值d_so，并且

基于与所述各个像素相关联的测量距离值d_so、所述各个像素的视场角β以及所述三维摄像装置的倾斜角α，确定与所述各个像素相关联的计算距离值d_vo；以及

控制输出部件，被配置成响应于确定至少所述计算距离值d_vo的子集满足指示在所述三维摄像装置的保护场内存在障碍物的定义的标准，生成控制输出，其中，所述控制输出被配置成发起安全动作，所述安全动作改变所述移动物品的操作以减轻与所述障碍物的碰撞。

2.根据权利要求1所述的防撞系统，其中，所述移动物品是以下中的至少一个：自动导引车辆(AGV)、自主移动机器人(AMR)、移动工业机器、自动仓库、自动汽车、自动游乐园游乐设施或非自主车辆。

3.根据权利要求1所述的防撞系统，其中，所述定义的标准指定如果相关联的计算距离值d_vo小于最小安全距离的像素的数目超过定义的阈值像素数目，则将生成所述控制输出。

4.根据权利要求1所述的防撞系统，其中，所述距离确定部件基于所述像素中的像素的测量距离值d_so与所述像素的视场角β和倾斜角α之和的余弦的乘积，来确定所述像素的所述计算距离值d_vo。

5.根据权利要求1所述的防撞系统，其中

所述控制输出部件被配置成还响应于确定满足所述定义的标准的至少所述计算距离值d_vo的子集与在所述像素阵列的与所述三维摄像装置的所述保护场相对应的部分内的像素相关联，生成所述控制输出，并且

所述防撞系统还包括水平部件，所述水平部件被配置成：

测量所述移动物品的倾斜方向和倾斜程度，以及

基于所述倾斜方向和所述倾斜程度来发起对所述保护场的调整。

6.根据权利要求1所述的防撞系统，还包括诊断部件，所述诊断部件被配置成启动验证所述测量距离值d_so的准确度的诊断序列，

其中

所述光脉冲是第一光脉冲，

所述光脉冲的子集是所述光脉冲的第一子集，

所述电能是第一电能，

所述发射器部件被配置成：在所述诊断序列期间，在所述移动物品前面的空间中不存在障碍物时将第二光脉冲发射到所述空间中，

所述光传感器部件被配置成：在所述诊断序列期间，将从所述地面或地板反射并且在与所述地面或地板相对应的所述像素的子集处接收的所述光脉冲的第二子集转换成与所述光脉冲的所述第二子集成比例的第二电能，

所述距离确定部件被配置成：在所述诊断序列期间，

基于对所述第二电能的分析来确定同与所述地面或地板相对应的所述像素的子集中的各个像素相关联的测量距离值d_sg，

将所述测量距离值d_sg与所述像素的子集的所述各个像素的d_sg的期望值进行比较，以及

响应于确定大于定义的阈值数目的多个所述测量距离值d_sg偏离其对应的d_sg的期望值超过定义的公差，指示所述控制输出部件启动将所述移动物品置于安全状态的另一控制输出。