[发明专利]精密控制用内啮合RV-C型减速器

权利要求书

1.一种精密控制用内啮合RV-C型减速器，包括内摆线齿圈及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括伺服电机上的主动轮、双联齿轮及行星轮，所述双联齿轮包括从动轮与太阳轮，所述从动轮与主动轮啮合，所述太阳轮与行星轮啮合，所述行星轮连接在第二级减速部件的偏心轴轴伸端，所述双联齿轮内孔设置通线管，双联齿轮两侧用第一轴承、第二轴承分别支承在右刚性盘与机器人本体相应位置上；第二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴、摆线轮、左刚性盘及右刚性盘，所述偏心轴两偏心段上设有用以支承摆线轮的滚针轴承，偏心轴偏心段的两侧轴伸用圆锥滚子轴承分别支承在左、右刚性盘周边孔中，左、右刚性盘用主轴承分别支承在内摆线齿圈的两侧内孔，左刚性盘上均布的凸缘穿过摆线轮上相应贯穿孔与右刚性盘用螺钉与定位销连接成刚性体，所述摆线轮包括左摆线轮与右摆线轮，采用“等距-移距”修形，使得内摆线齿与摆线齿槽间形成侧向间隙Δc和径向间隙，其特征在于：

（1）当λ1为减速器做功时摆线轮的理论径向热膨胀量时：

所述内摆线齿与摆线齿槽单侧间的侧向间隙Δc的范围为：0.1λ1≤Δc＜0.7λ1；

（2）当λ2为减速器做功时摆线轮的实际径向热膨胀量时：

所述内摆线齿与摆线齿槽单侧间的侧向间隙Δc的范围为：Δc=（0.1～5）λ2；

（3）当λ为减速器做功时摆线轮的实际侧向热膨胀量时：

所述内摆线齿与摆线齿槽单侧间的侧向间隙Δc的范围为：Δc=（0.1～5）λ。

2.根据权利要求1所述的精密控制用内啮合RV-C型减速器，其特征在于：所述内摆线齿与摆线齿槽单侧间的侧向间隙Δc =（0.2～0.6）λ1。

3.根据权利要求1所述的精密控制用内啮合RV-C型减速器，其特征在于：所述内摆线齿与摆线齿槽单侧间的侧向间隙Δc =（0.1～4）λ2。

4.根据权利要求3所述的精密控制用内啮合RV-C型减速器，其特征在于：所述内摆线齿与摆线齿槽单侧间的侧向间隙Δc=（0.2～3）λ2。

5.根据权利要求4所述的精密控制用内啮合RV-C型减速器，其特征在于：所述内摆线齿与摆线齿槽单侧间的侧向间隙Δc=λ2。

6.根据权利要求1所述的精密控制用内啮合RV-C型减速器，其特征在于：所述内摆线齿与摆线齿槽单侧间的侧向间隙的范围为：0.1λ2≤Δc＜0.7λ2。

7.根据权利要求1所述的精密控制用内啮合RV-C型减速器，其特征在于：所述内摆线齿与摆线齿槽单侧间的侧向间隙Δc=（0.1～4）λ。

8.根据权利要求7所述的精密控制用内啮合RV-C型减速器，其特征在于：所述内摆线齿与摆线齿槽单侧间的侧向间隙Δc=（0.2～3）λ。

9.根据权利要求8所述的精密控制用内啮合RV-C型减速器，其特征在于：所述内摆线齿与摆线齿槽单侧间的侧向间隙Δc=λ。

10.根据权利要求1所述的精密控制用内啮合RV-C型减速器，其特征在于：所述内摆线齿与摆线齿槽单侧间的侧向间隙的范围为：0.1λ≤Δc＜0.7λ。

11.根据权利要求1-10任一所述的精密控制用内啮合RV-C型减速器，其特征在于：所述贯穿孔的形状为类扇形结构，或在贯穿孔两侧开设减膨胀孔，减膨胀孔的形状为圆形或多边形或异形。

12.根据权利要求1-10任一所述的精密控制用内啮合RV-C型减速器，其特征在于：摆线轮的理论径向热膨胀量λ1= ( d0 Δt ) αt1，摆线轮的实际径向热膨胀量λ2= ( d0 Δt )αt2，摆线轮的实际侧向热膨胀量λ= ( d0 Δt ) αt，其中，αt1为摆线轮轴承钢理论径向热膨胀系数，αt2为摆线轮轴承钢实际径向热膨胀系数，αt为摆线轮轴承钢实际侧向热膨胀系数，Δt为摆线轮的温升，d0为摆线轮齿顶圆与齿根圆平均直径，αt1=（1.378～1.382）·10^-5（1/℃），温升Δt=45℃，λ1= ( d0 Δt ) αt1 =0.00062d0。