[发明专利]锥形束和3D荧光镜肺导航

权利要求书

1.一种将图像与腔网络配准的方法，所述方法包括：

检测传感器在腔网络中的定位；

用所述腔网络内的所述传感器接收用于所述腔网络的3D重建的图像；

在用户界面上呈现3D重建图像；

接收对目标在所述3D重建图像中的位置的指示；

生成穿过所述腔网络到达目标的路径；以及

确定在接收用于3D重建的所述图像之后所述传感器是否从检测到的定位移动，其中当确定所述传感器的所述定位与检测到的定位相同时，所述腔网络和所述3D重建配准。

2.根据权利要求1所述的方法，当确定所述传感器的所述定位已经改变时，接收测量数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括基于所述测量数据将所述腔网络与所述3D重建配准。

4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括生成所述腔网络的3D模型。

5.根据权利要求4所述的方法，其进一步包括显示所述3D重建、由所述3D重建得出的2D切片图像、由所述3D重建得出的3D模型或虚拟支气管镜检查中的所述路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其进一步包括在用户界面中显示所述传感器沿着所述路径的所述定位。

7.一种将图像与腔网络配准的方法，所述方法包括：

接收所述腔网络的术前计算机断层摄影(CT)图像；

接收对所述腔网络内的目标的指示；

生成穿过所述腔网络到达所述目标的路径；

接收用于所述腔网络的3D重建的图像；

将所述术前CT图像的坐标变换成3D重建的坐标，以将所述术前CT图像与所述3D重建配准；以及

在检测到导管的移动时，更新所述导管在所述3D重建图像或3D模型中的定位。

8.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括在用户界面上显示所述3D重建、由所述3D重建得出的2D切片图像、由所述3D重建得出的3D模型或虚拟支气管镜检查。

9.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括在变换所述术前CT坐标和所述3D重建坐标之前，由所述3D重建图像生成3D模型。

10.根据权利要求9所述的方法，其进一步包括将来自所述CT图像的特征与所述3D重建和由所述3D重建得出的3D模型匹配。

11.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括在将所述目标和所述路径从所述术前CT图像转移到所述3D重建之后，由所述3D重建生成3D模型。

12.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括接收测量数据，其中所述测量数据是在接收所述3D重建之前接收的，或者所述测量数据是在将所述目标和所述路径从所述术前CT图像转移到所述3D重建以将所述3D重建与所述腔网络配准之后接收的。

13.一种用于将图像与腔网络配准的方法，所述方法包括：

接收所述腔网络的术前计算机断层摄影(CT)图像；

接收对所述腔网络内的目标的指示；

生成穿过所述腔网络到达所述目标的路径；

生成CT 3D模型；

检测导管在所述腔网络内的定位；

将所述术前CT图像与检测到的所述导管的定位配准；

接收对传感器在所述术前CT或所述CT 3D模型中的位置的指示并在用户界面中更新所述位置，直到接近所述目标；

接收用于所述腔网络的3D重建的图像；以及

检测所述导管的定位并在使用界面上更新所述定位。

14.根据权利要求13所述的方法，其进一步包括由所述3D重建生成3D模型。